Python 在ROS中，如何将姿势从kinect帧转换为PR2'；s的基本链接框架？

我对tf感到困惑。我正在做一个项目。我的视觉搭档正在给我一个物体在摄像机框架中的姿势，或者在运行机器人时，机器人的Kinect框架（PR2机器人）。现在，为了抓住那个物体，我需要在机器人的基本链接框架中获得姿势，因为这个框架被moveit接口使用

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起初，我的想法是，我可以使用tf的查找变换方法来实现这一点，但现在我知道，这只会在不同帧之间进行变换。为了得到我所需要的，即对象在基本链接帧中的位置，我应该使用transformListener方法。我仍然对两者之间的区别感到困惑。我正在使用python。如果有人能给我一个示例工作的transformListener代码，那也会很有帮助。

我得到了答案，就是这样：

import tf2_ros
import tf2_geometry_msgs #import the packages first

tf_buffer = tf2_ros.Buffer(rospy.Duration(1200.0)) #tf buffer length
tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer)
transform = tf_buffer.lookup_transform("base_link",
                                   poseStampedToTransform.header.frame_id, #source frame
                                   rospy.Time(0), #get the tf at first available time
                                   rospy.Duration(1.0))
pose_transformed = tf2_geometry_msgs.do_transform_pose(poseStampedToTransform, transform)
print("pose_transformed",pose_transformed.pose)

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我得到了答案，就是这样：

import tf2_ros
import tf2_geometry_msgs #import the packages first

tf_buffer = tf2_ros.Buffer(rospy.Duration(1200.0)) #tf buffer length
tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer)
transform = tf_buffer.lookup_transform("base_link",
                                   poseStampedToTransform.header.frame_id, #source frame
                                   rospy.Time(0), #get the tf at first available time
                                   rospy.Duration(1.0))
pose_transformed = tf2_geometry_msgs.do_transform_pose(poseStampedToTransform, transform)
print("pose_transformed",pose_transformed.pose)