Python：我如何'；零'；或'；皮重'；三维旋转坐标？

（Python）我正在使用一个IMU（惯性测量单元），它连接到一个树莓pi上，提供[滚动、俯仰、偏航]角度

该芯片似乎有一个硬件“零”，无法校准它，因此在软件，我想

i、 e.当我打开芯片时，我可能会得到

theta=[10,5，-80]

*的读数，并希望将其设置为我的“零”。 *角度在+-180度范围内，如果更容易，可以以rad为单位

我有一个粗糙的解决方法，但我追求的是更优雅的东西：

tare = [*read initial angles*] # This only gets set once
    #inside a loop
    theta = [*read the imu*]
    deg = map(operator.sub, theta, tare) #zero correction, deg = actual (theta) - 'zero' (tare)
    for d in deg: # if angle > 180 then put angle in terms of +_ 180
    if d > 180: d = d - 360
    elif d  < -179: d = d + 360
    print deg

tare=[*读取初始角度*]#这只设置一次
#圈内
θ=[*读取imu*]
deg=映射（运算符sub、θ、皮重）#零校正，deg=实际值（θ）-‘零’（皮重）
对于d，单位为度：#如果角度>180，则将角度设置为+#180
如果d>180:d=d-360
elif d<-179:d=d+360
打印度数

我研究这个问题已经有一段时间了，有人提到了四元数和旋转矩阵，但我无法理解。 任何帮助都将不胜感激

这里有一个链接，用于C++中实现同一个LIB的链接，我用它从IMU获取数据：

其他可能有用的（stackoverflow）链接：

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您可以更简洁地完成您正在做的事情，如下所示：

def correction(args):
    d = args[0] - args[1]
    return d-360 if d > 180 else d+360 if d < -179 else d

tare = [10, 5, -80]

#inside the loop
theta = [10, 5, -80]
print map(correction, zip(tare, theta))  # --> [0, 0, 0]

def校正（args）：
d=args[0]-args[1]
如果d>180，则返回d-360；如果d<-179，则返回360
皮重=[10,5，-80]
#圈内
θ=[10,5，-80]
打印地图（校正，压缩（皮重，θ））#-->[0,0,0]

单向，将皮重角从euler映射到旋转矩阵。（或者，如果你愿意的话，转换成四元数）然后将你的旋转矩阵（这将是它的转置）转换成旋转矩阵。带上你的来袭欧拉，将其映射到一个腐垫（如rotMatB），并将你的皮重腐垫乘以它。如果你愿意的话，你可以从那里隐蔽回到euler

rotMatA =eulerToRotMat(tareAngles).transpose()

rotMatB = eulerToRotMat( incomingAngles)

netResult= rotMatToEuler( rotMatA * rotMatB)

从库中获取rotMat到Euler的转换（更好），或者使用以下源代码实现您自己的转换：