Python 机器人与基站通信

我刚刚完成了树莓皮机器人的硬件建设。现在我需要基站和机器人之间的通信。我已经使用Qt（C++）开始了部分基站代码，现在需要设计如何将命令从基站发送到Pi（Python）以及如何返回传感器数据

Pi             Base Station
 ----sensor data---->
 <-----commands------

Pi基站
----传感器数据-->
你听说过罗斯吗？（当然，想想为什么不呢？）。我会说，您应该构造一个json消息结构，并在其上使用套接字通信来来回发送消息。