Python 将步进电机移动到精确位置

我的设置：一个Arduino可以读取序列号（步数），然后将步进电机移动很多步。它使用4988驱动器，12伏电源，1.5安培Nema 17。所有这些都很好，我的问题在Python方面

在Python中，我尝试了多种方法创建函数。 我使用tkinter在屏幕上获得鼠标位置，它在x轴上移动，旋转步进器。踏步机上有一个手电筒，只要我用鼠标指向任何东西，它都会发光

假设在步进机下面有一个摄像头，如果我把鼠标移到一个物体上，它会移到那里，在5步的公差范围内+5, -5 我尝试创建的函数应该是这样工作的

while True:
#I change direction by writing 400, clockwise, or 401, anti clockwise to serial.
    step(10)#move only 10 steps
    step(10)#it should do nothing as it has already moved 10 steps.
    step(15)#it should move 5 steps as it has moved 10 already
    step(5)#change direction and move back 10 steps
I am somewhat decent at python(or so I think)
here is my most promising code so far:

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对于任何其他有这个问题的人，人们似乎没有帮助，这里是我的新代码来驱动它

pass=0
发送方=序列编码（'utf_8'）
dir1=str（400）.encode（'utf_8'）
dir2=str（401）.encode（'utf_8'）
def发送（步骤）：
全球过去
全球电流
全局发送方
全局dir1
全局dir2
全球stepstaken
sere='\r\n'
电流=步数
neg=过去的-5#公差都是未使用的atm
pos=过去+5#公差
需要=当前-过去
打印（需要，步骤）
如果是当前的！=过去的：
如果需要>0：
serialsteps=str（需要）.encode（'utf_8'）
序列写入（dir1+发送方）
ser.write（串行步骤+发送方）
如果需要<0：
需要=需要*-1
serialstepss=str（需要）.encode（'utf_8'）
序列写入（dir2+发送方）
ser.write（串行步骤+发送器）
过去=步骤

这是我的鼠标到步进电机的完整代码

将tkinter作为tk导入
root=tk.tk（）
导入序列号
导入结构
导入时间
stepstaken=0
ardunioport=“COM”+str（输入（“Ardunio端口号：）#仅端口号
ser=串行。串行（ardunioport，9600）
wi=root.winfo_screenwidth（）/2
width=root.winfo_screenwidth（）
hi=root.winfo_屏幕高度（）/2
高度=root.winfo_屏幕高度（）
sere='\r\n'#仍然不理解为什么，但如果没有这个，它就无法工作。
发送方=序列编码（'utf_8'）
pps=宽度/200#一步中有多少像素
过去=0
发送方=序列编码（'utf_8'）
dir1=str（400）.encode（'utf_8'）
dir2=str（401）.encode（'utf_8'）
def发送（步骤）：
全球过去
全球电流
全局发送方
全局dir1
全局dir2
全球stepstaken
#需要克服超越
sere='\r\n'
电流=步数
neg=过去的-5#公差
pos=过去+5#公差
需要=当前-过去
打印（需要，步骤）
如果是当前的！=过去的：
如果需要>0：
serialsteps=str（需要）.encode（'utf_8'）
序列写入（dir1+发送方）
ser.write（串行步骤+发送方）
如果需要<0：
需要=需要*-1
serialstepss=str（需要）.encode（'utf_8'）
序列写入（dir2+发送方）
ser.write（串行步骤+发送器）
过去=步骤
尽管如此：
pos=root.winfo_pointerx（）-wi
步骤=圆形（pos/pps）
#打印（“鼠标位置”+str（pos）+“需要的步骤”+str（步骤））#显示光标位置
发送（步骤）

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对我来说，这是一个Arduino，Arduino并没有接受负数。相反，它会删除-号，将负数乘以负数=正数。它发送相反方向的代码/编号，然后发送到达目的地所需的步骤。祝大家好运。此代码适用于我，不能保证它适用于您。如果不适用，我很抱歉。

您有什么问题？请澄清。顺便说一句，欢迎来到SO！如果你还没有，如果你想要更多的提示，请查看。一个将步进电机移动一定步数的功能，你命令它移动10次，它只移动10步，而不是20步。步骤（10）执行10步步骤（11）移动1步，因为它已经移动到10步，并且需要再移动1步才能到达11步。如果这仍然没有意义，你能告诉我你是怎么翻译的吗。以英语为母语，比一般人差。对不起，这不是问题，这是任务。所以它不是一个代码编写服务，但是如果您在编写代码时遇到问题，可以在这里询问。请阅读。不是任何作业，只是尝试为自己创造一些东西。不是要求你写所有的东西。我只是在这方面寻求帮助。我已经发布了我所有的东西，我希望它做什么。我相信这就是这样做的目的，如果我错了，请纠正我。我的意思是这就像你给我们的任务一样。如果更有意义，用“任务”或“项目”替换“任务”。无论如何，SO本身也不是为了提供帮助，而是为了回答有关代码的特定问题。您似乎想问这样的问题：“只有当新值大于以前的值时，我如何增加一个数字？”

#I have direction changes done by writing a 400 for clockwise or 401 for anti clockwise to serial.
import tkinter as tk
import serial
ser = serial.Serial("COM8", 9600)
root = tk.Tk()
wi = root.winfo_screenwidth() / 2
width = root.winfo_screenwidth()
hi = root.winfo_screenheight() / 2
height = root.winfo_screenheight()
sere = '\r\n'
sender = sere.encode('utf_8')
pps = height / 200 
# p.p.s pixels per step divide that by the same thing to get correct.
#how many pixels are for 1 step
print(pps)
#number of pixels difference divided by pps to get steps, then round for ease of use
past = 0
print(height, width, wi) # height divided by pps should always = max steps in my case 200
def send(steps):
        global past
        global current
        sere = '\r\n'
        current = steps
        neg = past - 5
        pos = past + 5
        if current != past:
                if current > pos or current < neg:
                        if steps > 1:
                                sender = sere.encode('utf_8')
                                e = str(steps).encode('utf_8')
                                ser.write(e + sender)
        past = steps
while True:
        pos = root.winfo_pointerx() - wi
        steps = round(pos / pps)
        print(pos, steps) # shows cursor position
#direction code is not in here as I have no need for it atm.For one simple reason, IT DOESN'T WORK!

def step(steps):
    #logic that makes it work