Python 使用阿鲁科标记获取相机位置和旋转

我使用函数

cv.aruco.estimatePoseSingleMarkers（）

获得

rvec

和

tvec

。 使用这两个向量，如何获得相对于Aruco标记的相机姿势

while（True）：
ret，frame=cap.read（）
灰色=cv2.CVT颜色（边框，cv2.COLOR\u BGR2GRAY）
aruco_dict=aruco.Dictionary_get（aruco.dict_aruco_原件）
parameters=aruco.DetectorParameters\u create（）
角点、ID、拒绝点=aruco.检测标记（灰色、aruco_dict、参数=参数）
font=cv2.font\u HERSHEY\u SIMPLEX
如果np.all（ID！=无）：
#姿态估计
rvec，tvec，u=阿鲁科估计位置单标记（角[0]，0.1，mtx，距离）

rvec

是标记相对于相机帧的旋转。您可以使用内置的将

rvec

转换为旋转矩阵。然后得到这个矩阵的逆矩阵（这是一个旋转矩阵，所以逆矩阵是矩阵的转置）。这是相机相对于标记的旋转

---

tvec

的大小不受旋转的影响。如果你需要考虑相机相对于标记的方向，只需使用“<代码> TVEC < /代码>的负值。

< P> <代码> RVEC < /代码>是标记相对于相机帧的旋转。您可以使用内置的将

rvec

转换为旋转矩阵。然后得到这个矩阵的逆矩阵（这是一个旋转矩阵，所以逆矩阵是矩阵的转置）。这是相机相对于标记的旋转

tvec

的大小不受旋转的影响。如果你需要考虑相机相对于标记的方向，只需使用“<代码> TVEC < /代码>的负值。