Python 赛顿进口解释

在第26行，我们有这样一行：

self.sim = mujoco_py.MjSim(model, nsubsteps=n_substeps)

mujoco_py MjSim文件如下：

我不明白这只赛昂犬是怎么工作的。我读过cython教程，但没有意义：

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具体地说，在python中，我们必须执行：mujoco_py.mjsim.mjsim（）来实例化mjsim对象。cython是如何加载这样的东西的，即MjSim对象可以在mujoco__py之后立即调用

此外，在第155行中：

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有一个调用mjv_updateScene（…）。这个函数是在哪里定义的？

对于您在中编辑的关于mjv_updateScene的第二个问题的答案是：“他们有我见过的最糟糕的构建系统，毫无意义”

我相信（尽管很难追溯到很久以前），这是唯一一个实际构建的.pyx文件。此文件手动（文本）包含所有其他.pyx文件。这违反了两个约定：第一，内容应该是cimported，而不是文本包含（文本包含只是作为一种早期操作方式的人工制品保留），第二，包含的文件应该命名为“.pxi”，以表示它们被包含（那么至少你知道它不是自包含的）。而是将包含的文件命名为.pxi、.pyx或.pxd的混合文件，与它们的角色无关

mjv_updateScene

本身已定义，其中间接包括

我对这个图书馆一无所知，但事实上他们认为这个安排是个好主意，这让我对其他一切的质量产生了严重的怀疑。（然而，这可能有很好的理由——我们偶尔都会做一些看起来可疑的博奇工作……）

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关于

MjSim

的初始问题在@JustinEzequiel关于

\uuuu init\uuuuuuuuy.py

的评论中得到了回答。请阅读您应该提供的答案，因为该问题必须是可以理解的，而无需遵循链接。我不了解cython代码是如何工作的，因此我不可能给出一个最小的示例“具体地说，在python中，我们必须执行：mujoco_py.mjsim.mjsim（）来实例化mjsim对象”-您错过了

\uuuu init\uuu uu.py

，在那里它有

mjsim=cymj.mjsim

可能的副本专门回答了您的问题（这是@JustinEzequiel告诉您的）是的，找到了更新场景。那么PXD文件只是“公开”python的mujoco.h C头文件中的函数吗？你能解释一下一般的构建流程吗？我只是不知道如何向这个python包装器mujoco_py添加更多功能。我相信我可以向任何.pyx文件添加我自己的python函数。例如，“mjv_makeConnector”“在mujoco.pxd中，没有在任何pyx文件中使用，因此我相信我可以使用它向mjrendercontext.pyx添加一个新的python函数。然后下次我导入mujoco__ypy时，我可以使用我的新函数吗？或者我需要构建它吗？是的，pxd文件（主要）就是为了“公开”C函数。在编写良好的代码中，它们要么是通过

cimport

静态导入的，要么是如果它们与pyx文件同名，那么它们就有点像是从名称cimport*自动导入的

。老实说，我无法清楚地解释一般的构建流程。这是一片混乱，我放弃了尝试去理解这一切。但是：如果您编辑“mjrendercontext.pyx”，您将需要重新生成它以使用新函数（这肯定是真的！）；要重建它，您通常会执行类似于“python setup.py build_ext”的操作，但使用此代码很难确定。。。