Python 导入robot后更改弹簧常数会导致问题

我必须对模拟腿部的肌腱刚度进行优化。手动更改弹簧常数不会导致任何问题，物理模型似乎运行良好。当我尝试优化这些值时，问题就出现了

由于这是一个优化问题，我必须运行模拟1.5秒，然后用稍微不同的弹簧常数将机器人重置为初始状态。为此，我将机器人模型保存为“robot.wbo”文件。在每次优化迭代结束时，我删除现有的robot节点，并使用“def importMFNode”创建一个新的robot节点，该节点在初始状态下创建robot。在每个新迭代开始时，我会设置新的spring常量，设置这些常量会导致模型出现意外行为。我已将问题锁定在这两条线上

knee_spring_constant.setSFFloat(int(x[2]))
heel_spring_constant.setSFFloat(int(x[3]))

这两条线所做的全部工作就是更改两个滑块关节的弹簧常数。如果我使用这两个命令，模型就会失败。如果我手动操作，它就会工作

---

模型的行为不是正常的，而是不稳定的，与预期的不一样。但是，如果我在通过主管代码导入robot节点后立即手动创建一个新副本，并删除旧副本，则robot的行为将与预期的一样。

我不确定这为什么不起作用，可能是缺少一个

但是可以肯定的是，你卸载/重新装载机器人的方法很重，而且很容易简化。 有几种重置机器人的解决方案更简单，因此可能工作得更好

您可以在迭代结束时使用。在调用物理重置函数之前更改弹簧常数似乎是一个安全的想法

您可以修改和更改弹簧常数

您可以保持方法的原样，但在加载之前更改Robot.wbo中的弹簧（使用基本模板引擎，只需简单的搜索和替换即可）

---

我不知道为什么这不起作用，也许是因为缺少了一个

但是可以肯定的是，你卸载/重新装载机器人的方法很重，而且很容易简化。 有几种重置机器人的解决方案更简单，因此可能工作得更好

您可以在迭代结束时使用。在调用物理重置函数之前更改弹簧常数似乎是一个安全的想法

您可以修改和更改弹簧常数

您可以保持方法的原样，但在加载之前更改Robot.wbo中的弹簧（使用基本模板引擎，只需简单的搜索和替换即可）

---

谢谢在Robot.wbo内更换弹簧修复了该问题！谢谢在Robot.wbo内更换弹簧修复了该问题！