将数学函数从Python转换为C++ 我试图把一些OpenCV代码从Python转换成C++，但有点丢失了。python是： if 0 < R[1,1] < 1: # If it gets here, the pose is flipped. # Flip the axes. E.g., Y axis becomes [-y0, -y1, y2]. R *= np.array([ [ 1, -1, 1], [ 1, -1, 1], [-1, 1, -1], ]) # Fixup: rotate along the plane spanned by camera's forward (Z) axis and vector to marker's position forward = np.array([0, 0, 1]) tnorm = T / np.linalg.norm(T) axis = np.cross(tnorm, forward) angle = -2*math.acos(tnorm @ forward) R = cv2.Rodrigues(angle * axis)[0] @ R C++中的NP.LIANG.NORM等价于？ sqrt(T[0]*T[0]+T[1]*T[1]+T[2]*T[2])

np.crosstnorm，forward是叉积：

axis[0] = tnorm[1]*forward[2]-tnorm[2]*forward[1]
axis[1] = -tnorm[0]*forward[2]+tnorm[2]*forward[0]
axis[2] = tnorm[0]*forward[1]-tnorm[1]*forward[0]

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没有一个可以直接使用cv:：sqrt和cv:：pow的方法，你能给我一个代码示例吗？使用或者直接执行如何？谢谢，我可以这样做吗？：cv:：Vec3d tvecNormtvecBest；cv:：normalizetvecNorm，tvecNorm@是的，那应该有用。谢谢！这给了我：cv:：Vec3d forward0，0，1；cv：：Vec3d TtvecBest；cv:：Vec3d tnorm=sqrtT[0]*T[0]+T[1]*T[1]+T[2]*T[2]；cv：：Vec3d轴；轴[0]=tnorm[1]*正向[2]-tnorm[2]*正向[1]；轴[1]=-tnorm[0]*正向[2]+tnorm[2]*正向[0]；轴[2]=tnorm[0]*正向[1]-tnorm[1]*正向[0]；什么是C++：CV:：VEC3D角= -2 *Math.ActoStimeNo.FooT？@不是Python中的数学运算符。是/运算符吗？据我所知，他们的意思是@是一个点积：tnorm@forward->tnorm[0]*forward[0]+tnorm[1]*forward[1]+tnorm[2]*forward[2]和角度必须是双角度：双角度=-2*acos tnorm[0]*forward[0]+tnorm[1]*forward[1]+tnorm[2]*forward[2]

sqrt(T[0]*T[0]+T[1]*T[1]+T[2]*T[2]) 

axis[0] = tnorm[1]*forward[2]-tnorm[2]*forward[1]
axis[1] = -tnorm[0]*forward[2]+tnorm[2]*forward[0]
axis[2] = tnorm[0]*forward[1]-tnorm[1]*forward[0]