Python pygazebo：如何获取当前关节角度

我想使用pygazebo获得关节的当前关节角度。我可以使用以下方法设置关节上的力： 现在我想做一个PID控制器

我这样做：

import pygazebo
import pygazebo.msg.joint_cmd_pb2
from pygazebo.msg.gz_string_pb2 import GzString

import trollius
from trollius import From

@trollius.coroutine


def callback(data):
    message = pygazebo.msg.gz_string_pb2.GzString.FromString(data)
    print('Received message:', message.data)


manager = pygazebo.Manager(('localhost', 11345))
manager.subscribe('/gazebo/default/my_robot/joint',
                  'gazebo.msgs.GzString',
                  callback)

但它给了我一个AssertionError:assertself.\u local\u ready.is\u set（）。我不理解我应该在manager.subscribe字段中输入什么。我想这就是我的错误所在

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Thx.

我只是浏览了pygazebo.py中的代码，并向后跟踪调用。管理器创建两个连接对象，一个主对象和一个服务器。我猜它使用主连接连接到gazebo服务器，服务器连接绑定到它自己的端口以接收传入的请求

据我所知，你需要打电话

manager.start()

在调用subscribe方法之前。这将使manager连接到gazebo服务器并绑定到本地端口以接收输入数据

我希望有帮助