Python 如何从加速度计和陀螺仪计算速度？

目前，我正在进行一个项目，需要计算某些步态参数

实验设置： 我有两个传感器放在小腿（靠近脚踝）的每条腿。 每个传感器由时间戳、加速计、陀螺仪和四元数数据组成，内部频率为100Hz，将整个行走数据存储为逗号分隔的.txt文件

现在，我想计算步幅，两次连续脚跟撞击之间的距离（我可以使用陀螺仪数据找到脚跟撞击）

额外参数： 我有受试者的身高。 传感器放置高度

使用的语言：

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Python

如果没有磁强计，计算步幅是很困难的，因为您需要确保方向已知，以便在进行双重积分之前删除重力矢量。陀螺仪数据漂移太大，无法使用超过一分钟。你查过文献了吗？您可能需要使用卡尔曼滤波器来计算位置。由于踝关节在步态过程中旋转，因此不能假设重力矢量在整个步态周期中相对于踝关节保持相同的位置

在数学页面上问这个问题可能更好。问题也不完全清楚：你真正需要什么数据？如果你已经知道脚跟什么时候落地，走的路线，速度和时间，是什么阻止你用它来计算距离？我会试试数学页面。我想计算两次脚跟撞击之间的距离。我可以找到脚跟撞击的时间戳，两次脚跟撞击之间的时间间隔。不是遵循的路线或速度。您可以从alreadfy working projects开始，通过死区侦察测量路径。