Python ROS2从订户回调重复调用服务

在订户回调中实现异步服务调用时遇到问题。我在ROS Answers上找到了一篇关于这样做的帖子：

然而，这里答案中的示例只打印用户接收的数据，而不打印其他内容，然后在执行服务调用之前，在别处查找响应。简而言之，我试图在回调中实现以下目标：

def订户_回调（self）：
对于msg.list\u of\u vals中的元素：
self.publish（元素）
尽管如此：
self.async_服务_调用（）
尽管如此：
rclpy.spin_一次（节点）
self.read_response（）
#抢答
#当响应为所需值时中断

我仍然在我的

main（）

函数中调用

rclpy.spin（node）

，当我运行此函数时，它会挂起一次

rclpy.spin\u

。我意识到这可能是因为rclpy已经从

main（）

函数开始旋转，但是我如何启动节点呢？我尝试创建一个内部spin（）函数，就像在发布的链接中一样，但它再次挂起

rclpy.spin\u一次

如有任何想法或帮助，将不胜感激。我可能会朝着完全错误的方向走，所以我愿意接受所有的建议

我将ROS2 Dash与Python一起使用