Python 树莓-发送CAN信息

我对覆盆子和蟒蛇是绝对的初学者。现在我需要解决一个问题。我有树莓3，皮坎2二重奏和CAN信息的来源。我做了Raspberry接收CAN信息所需的所有设置。然后我使用了这个代码，它工作得非常好：

import can
import time
import os

os.system("sudo /sbin/ip link set can0 up type can bitrate 500000")
time.sleep(0.1) 

try:
    bus = can.interface.Bus(channel='can0', bustype='socketcan_native')
except OSError:
    print('Cannot find PiCAN board.')
    exit()

print('Ready')
try:
    while True:
        message = bus.recv()    # Wait until a message is received.

        c = '{0:f} {1:x} {2:x} '.format(message.timestamp, message.arbitration_id, message.dlc)
        s=''
        for i in range(message.dlc ):
            s +=  '{0:x} '.format(message.data[i])

        print(' {}'.format(c+s))


except KeyboardInterrupt:
    #Catch keyboard interrupt
    os.system("sudo /sbin/ip link set can0 down")

但问题是，我必须每隔100毫秒发送一次-ID36/DLC:8/Data 00 00 09 00 00，然后读取我收到的内容。如果我不这样做，CAN源就不能工作，它只发送随机数

你能告诉我，如何重新编写代码，所以我每100毫秒发送一次该消息，并一直阅读即将到来的内容吗

---

非常感谢

只需设置循环消息发送任务：

task = can.send_periodic('can0', msg, 0.1)
task.start()

不需要多处理或多线程

接收可以像当前一样进行，也可以使用回调。 所有这些都在python can的文档中。 如文档中所述，您可能需要添加

can.rc['interface'] = 'socketcan_ctypes'

之后

import can

---

“每100mS发送一次…一直在阅读”：如果你想在一个脚本中并行执行任务，你必须使用

线程

或

多处理

。我很抱歉，我的愚蠢。我的意思是发送一条消息并阅读将要发送的内容，直到下一条消息将要发送为止，发送一条消息，然后重新发送；总线发送（'ID36…'）；睡眠时间（0.1）；bus.recv（）？您好，谢谢您的帮助。当我尝试它时，它显示了两个错误。因此，我将其重写为“task=bus.send…”，仍然存在错误。我做了所有的更新，如果问题可能是这样的话，重新启动，但它仍然显示“AttributeError:'SocketscanNative_Bus'对象没有属性'send_periodic'”。我试图寻找那个，但我什么也找不到。@v.hartman必须是can，而不是bus。我已经详细回答了。除此之外，只需查看文档并搜索send_periodic.com，以感谢您的努力。我照你说的做了，但仍然有错误：

Traceback（最近一次调用）：File“/home/pi/Desktop/zkouska.py”，第26行，在task=can.send_periodic（'can0'，msg，0.1）File“/usr/local/lib/python3.7/dist packages/python-can-1.4.1-py3.7.egg/can/broadcastmanager.py”，第75行，在send_中，定期返回can.interfaces.interface.CyclicSendTask（频道、消息、时段）属性错误：模块“can.interfaces.interface”没有属性“CyclicSendTask”

，但正如您所说，我将尝试在文档中找到答案