使用GStreamer/OpenCV进行轮换，而不增加延迟（Jetson Nano、OpenCV 4.1、GStreamer 1.0、Python）

我目前正在运行一个Python程序来显示Jetson Nano上RPi摄像头模块V2的视频。我正在使用OpenCV4.1和GStreamer 1.0。我了解，可以使用gstreamer和opencv旋转图像，如下所示：

OpenCV：

def rotate_image(img, angle=0):
    w = 1280
    h = 720
    center = (w / 2, h / 2)
    matrix = cv2.getRotationMatrix2D(center, angle, 1.0)
    rotated_img = cv2.warpAffine(img, matrix, (w, h), flags=cv2.INTER_LINEAR)
    return rotated_img
# This has been tested as both a Mat (using CPU) and as a UMat (with OpenCL ==> using GPU)

GStreamer管道：

pipeline = 'nvarguscamerasrc ! video/x-raw(memory:NVMM),width=1280, height=720, framerate=30/1, format=NV12 ! nvvidconv flip-method=0 ! video/x-raw,width={}, height={},format=BGRx ! rotate angle=0.78 ! videoconvert ! video/x-raw, format=BGR ! appsink '
# The key is "! rotate angle 0.78 !". rotate is a 'bad' gstreamer plugin

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这两种方法都完全适用于旋转视频，但问题是无论是使用gstreamer旋转插件、OpenCV Mat还是OpenCV UMat，这两种方法都会增加显著的延迟。有没有人能告诉我，是否有任何方法可以使视频流（或每一帧）的旋转延迟更小？谢谢

如果您只想显示旋转后的图像，则可以在GPU上的着色器程序中使用或旋转图像。如果您只想显示旋转后的图像，则可以在GPU上的着色器程序中使用或旋转图像。