使用Python读取摄像头图像在webots中运行速度非常慢

我尝试使用python阅读webots相机图像，并通过ros主题发布它。但当我这样写的时候： Img=camera.getImageArray（）在主循环中，模拟世界将非常缓慢，速度类似于0.1x。 我的程序是这样的：

from controller import Robot, Camera
robot = Robot()
timestep = int(robot.getBasicTimeStep())
camera = Camera('camera')
camera.enable(100)
while robot.setp(timestep) != -1:
    img = camera.getImageArray()
    pass

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如果我从主循环中删除此代码“img=camera.getImageArray（）”，则模拟速度将增加到正常速度。我的webots版本是webots R2020b-rev1，操作系统是Windows10 64位。我也尝试在Ubuntu16.04lts中运行此代码，这是相同的。有人能帮我解决这个问题吗？

你应该使用

getImage（）

方法，而不是

getImageArray（）

。“在Python中获取相机图像的另一种方法是使用getImageArray方法，该方法返回一个列表。此三维列表可直接用于访问RGB像素值。但是，此方法的运行速度明显慢于getImage方法。”

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此外，最新版本的Webots是R2021a，运行速度可能比R2020b-rev1快。

您应该使用

getImage（）

方法，而不是

getImageArray（）

。“在Python中获取相机图像的另一种方法是使用getImageArray方法，该方法返回一个列表。此三维列表可直接用于访问RGB像素值。但是，此方法的运行速度明显慢于getImage方法。”

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另外，最新版本的Webots是R2021a，运行速度可能比R2020b-rev1快。

顺便说一句，我将相机图像宽度设置为640，高度设置为480。顺便说一句，我将相机图像宽度设置为640，高度设置为480。非常感谢，我尝试使用getImage（）并将速度提高到1.0x。我试着写一个额外的控制器，把相机图像发布给ros。因此，现在我应该将图像列表转换为opencvformat。非常感谢，我尝试使用getImage（）并将速度提高到1.0x。我试着写一个额外的控制器，把相机图像发布给ros。现在我应该将图像列表转换为OpenCVF格式。