Python aruco.estimatePoseSingleMarkers（）生成的值的准确性如何？

我将使用此函数生成的值作为计算机视觉任务的基本真实值标签，我将使用模拟数据训练模型，并使用ArUco的真实数据进行测试

我用一个棋盘校准了我的智能手机相机，得到了0.95的重投影误差（我无法得到比这个小的误差，尝试了所有可能的选项，如阿鲁科和查鲁科，捕捉了几十张图像，过滤了不好的图像，没有一张改善了误差），我在某个地方读到这是智能手机的预期结果，如果不是的话，请让我知道

现在，我把我的阿鲁科标记放在环境中的某个地方，捕捉到它的图像，并使用

estimatePoseSingleMarker

生成它相对于相机的姿势。 在绘制轴时，一切看起来都完美且准确。但是，当我将姿势值与使用相同对象和摄影机模拟相同环境生成的值进行比较时。这些值实际上非常不同，尤其是z值

我100%确信我的模拟环境没有错误，所以我认为这个差距是由阿鲁科造成的

你有什么建议吗？我如何预测阿鲁科的误差？ 对于收集的地面真相标签，是否有其他可能的解决方案