Python 从ArDrone 2.0获取图像，并使用cv2

我试图从ArDrone 2.0获取图像，并使用Python OpenCV、cv2处理图像并创建控制器

这是我的代码：

import cv2
import numpy as np
from pydrone import libardrone

drone = libardrone.ARDrone()
cap = drone.image

while(True):
    ret, frame = cap
    gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    cv2.imshow('frame',gray)
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

然而，我一直遇到这个问题：

Traceback (most recent call last):
  File "ArDrn/7/drony.py", line 14, in <module>
    ret, frame = cap
TypeError: 'NoneType' object is not iterable

回溯（最近一次呼叫最后一次）：
文件“ArDrn/7/drony.py”，第14行，在
ret，frame=cap
TypeError:“非类型”对象不可编辑

---

有人能告诉我我做错了什么吗？

在我看来，在尝试使用cap之前，您可能需要稍微更改逻辑以检查cap是否为无：

while(True):
    cap = drone.image
    if not cap:
        time.sleep(0.1)   # or something to save just a touch of CPU spin time, optional
        continue
    ret, frame = cap
    gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    cv2.imshow('frame',gray)
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

---

也许是在切换图像或类似时间的中间，可能有一段时间CAP是不存在的。此外，似乎您没有更新cap以在每个循环中指向一个新图像，因此这可能也是一个问题。

您没有做错什么

pydrone库不适用于AR.Drone 2.0视频流（我知道没有一个可以）

AR.Drone 2.0有两大变化：

• 流在TCP上
• 它基于H264，具有Parrot自定义标题

您可以使用

ffplay从无人机上观看视频tcp://192.168.1.1:5555

（可能会有可怕的延迟）

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关于AR.Drone 2.0视频的更多信息，请参见。

正如mangon所述，libardrone中的视频支持已中断。 但是你不需要libardrone来访问视频源。以下是一个使用OpenCV的简单示例：

import cv2
cam = cv2.VideoCapture('tcp://192.168.1.1:5555')
running = True
while running:
    # get current frame of video
    running, frame = cam.read()
    if running:
        cv2.imshow('frame', frame)
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == 27: 
            # escape key pressed
            running = False
    else:
        # error reading frame
        print 'error reading video feed'
cam.release()
cv2.destroyAllWindows()

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是的，这似乎解决了问题。然而，我刚刚意识到drone.image是一个字符串而不是图像。我只需要把它转换一下。