我如何用drone Kit python的Pixhawk和raspberry武装和起飞无人机

我们买了一个Pixhawk2.1飞行控制器，我们正在进行一个大学项目；该项目是，我们必须解决一个难题的无人机（其中包含一个树莓皮3），并发送正确的方式坐标到一辆小车。 我们的问题是我们不应该在无人机上使用任何遥控器。所以无人机应该飞到特定的高度，然后开始寻找谜题并解决它

我们已经尝试使用python。我们可以通过密码连接到无人机，但我们无法让它武装起来起飞

Pixhawk 2.1是否支持在不使用任何地面站或遥控器的情况下进行武装和起飞。如果是这样，我们希望你给我们发送一个代码和方法。因为我们进行了大量的搜索，而且项目的死线非常近

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感谢您抽出时间……

我很抱歉在这里发邮件，因为我没有评论的权利

您的配置：
飞行控制员：PixHawk 2.1
配套电脑：树莓皮
配套电脑操作系统：Ubuntu？
配套计算机无人机API：无人机套件

更好的分析缺少什么： 自动驾驶仪由飞行控制器和代码组成。 你的情况是Ardupilot还是PX4

如果是Ardupilot，我也许能够回答您可能遇到的绊脚石。 （PX4与之类似，但如果您使用的是无人机套件，我强烈建议您使用Ardupilot/copter而不是PX4；这是基于经验的意见）

按顺序尝试以下操作

在连接字符串中，如果wait_ready=false，那么它将永远不会首先启用，因此您将陷入循环。
这主要是因为为检查其是否准备就绪而进行的检查与在武装中进行的检查类似 wait_ready=false arms的唯一情况是使用防护检查遮罩来避免检查。
2.
显示自动驾驶仪在长时间使用遮罩解除武装以关闭某些检查时完成的检查列表。
这将允许您查看系统列表，以便在出现故障时进行定期检查。
这在PX4中应该是类似的，在术语和顺序上有所不同，但底层逻辑将是高度相似的

另一件可能不清楚的事情是操作顺序

您的源代码（或一般代码）->在计算机上使用无人机套件通过Ardupilot/PX4与自动驾驶仪对话->自动驾驶仪然后按照说明驾驶无人机

下面是关于无人机编程的警告

在几乎所有情况下，您都是向自动驾驶仪（使用Adrupilot/PX4进行交互的飞行控制器）编程指令，然后由自动驾驶仪执行操作。如果自动驾驶仪没有通过检查，它可能会拒绝执行任何动作。
自动驾驶仪部分拒绝执行动作不会显示为错误，因为这不是错误。你给了它一个有效的操作，它只是不想执行它，因为你没有通过它的检查

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这就是在你的情况下可能发生的情况。

要使用树莓控制无人机，皮克斯霍克应该与GPS合作。如果你试图在一个封闭的区域武装它，它可能不会武装。因为，您的代码应该包含需要GPS的“引导”模式。如果这没有帮助。再次测试rpi和pixhawk之间的通信

您是否已使用无人机套件成功地将覆盆子pi连接到pixhawk？Pixhawk不支持没有遥控的起飞，但你可以在没有地面控制站的情况下起飞。要在没有遥控器的情况下飞行，您可以使用RC覆盖“模拟”遥控器。实际上，我可以使用dronekit python代码从raspberry连接到Pixhawk。但我不能让它成为arm或Takeoff。你们在模拟环境中试过你们的程序吗？（无人机套件SITL或Ardupilot SITL）谢谢你所做的一切。。。实际上，我正在尝试将ardupilot与mavproxy一起使用。我只在Pixhawk2.1中使用树莓皮。。。我想让无人机起飞并搜索谜题。Sugeset ardupilot或px4是什么？我怎样才能让它按代码飞行。。