Qt 通过插座访问CAN总线端口；需要非阻塞解决方案

我有一个应用程序，我将使用一个独立的C编程来读取带有套接字的CAN总线端口。此上的用户界面是Qt/QML代码。我想使用非阻塞方法调用bin程序，要么不返回任何内容，要么返回CAN数据包的字符串

应用程序将是低速的（仅监视按键等），因此速度不是问题。当前的方法涉及将数据从套接字程序写入文件，然后让另一个C程序获取该文件并将字符串回显到QML。啊！看起来很乱。一个简单的去/不去电话会更容易。这是我到目前为止得到的代码

谢谢你的评论

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>

#include <net/if.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>

#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

//  Returns 0 if no errors, > 0 if errors found
int main(void) {

    struct ifreq ifr;
    struct can_frame frame;
    struct sockaddr_can addr;

    int s;                          // CAN socket descriptor
    int nbytes;                     // Number of bytes read from CAN socket

    char run_daemon = 0;            // Set to 1 to run as a daemon process
    char show_errors = 0;           // Set to 1 to print errors
    char *ifname = "can0";          // Define the CAN driver for use

    if (run_daemon)                 // Skip the daemon call if not enabled
        daemon(1,1);

    if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
    if (show_errors)
        perror("Error while opening RAW socket");
    return 1;
    }

strcpy (ifr.ifr_name, ifname);
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

addr.can_family  = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;


if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
    if (show_errors)
        perror("Error in socket bind");
    return 2;
    }

//  Loop here for daemon process
while (1) {

// Read CAN frame data
    nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));

// If data is ready, process it
    if (nbytes > 0) {

    // Print all relevent frame data to QML
       printf("%d ",frame.can_id);
       printf("%d ",frame.can_dlc);

       if(frame.can_dlc>0)  printf("%d ",frame.data[0]);
       if(frame.can_dlc>1)  printf("%d ",frame.data[1]);
       if(frame.can_dlc>2)  printf("%d ",frame.data[2]);
       if(frame.can_dlc>3)  printf("%d ",frame.data[3]);
       if(frame.can_dlc>4)  printf("%d ",frame.data[4]);
       if(frame.can_dlc>5)  printf("%d ",frame.data[5]);
       if(frame.can_dlc>6)  printf("%d ",frame.data[6]);
       if(frame.can_dlc>7)  printf("%d ",frame.data[7]);

       printf("\n");
       }

    if (!run_daemon) {      // Exit if daemon is not running
        close(s);           // Close the CAN socket
        return 0;
        }
    }
return 0;            // Should never get here !!!
}

#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
//如果没有错误，则返回0；如果发现错误，则返回>0
内部主（空）{
结构ifreq-ifr；
结构can_框架；
结构sockaddr\u can addr；
int s；//CAN套接字描述符
int nbytes；//从CAN套接字读取的字节数
char run_daemon=0；//设置为1以作为守护进程运行
char show_errors=0；//设置为1可打印错误
char*ifname=“can0”//定义要使用的CAN驱动程序
if（run_daemon）//如果未启用，则跳过daemon调用
守护进程（1,1）；
如果（（s=插座（PF_CAN、SOCK_RAW、CAN_RAW））<0）{
如果（显示错误）
perror（“打开原始套接字时出错”）；
返回1；
}
strcpy（ifr.ifr\u name，ifname）；
ioctl（s、SIOCGIFINDEX和ifr）；
addr.can_family=AF_can；
addr.can_iIndex=ifr.ifr_iIndex；
if（绑定（结构sockaddr*）&addr，sizeof（addr））<0{
如果（显示错误）
perror（“套接字绑定错误”）；
返回2；
}
//在这里为守护进程循环
而(1){
//读取CAN帧数据
nbytes=读取（s，&frame，sizeof（struct can_frame））；
//如果数据已准备就绪，请对其进行处理
如果（n字节>0）{
//将所有相关帧数据打印到QML
printf（“%d”，帧can\u id）；
printf（“%d”，帧can\u dlc）；
如果（frame.can_dlc>0）printf（“%d”，frame.data[0]）；
如果（frame.can_dlc>1）printf（“%d”，frame.data[1]）；
如果（frame.can_dlc>2）printf（“%d”，frame.data[2]）；
如果（frame.can_dlc>3）printf（“%d”，frame.data[3]）；
如果（frame.can_dlc>4）printf（“%d”，frame.data[4]）；
如果（frame.can_dlc>5）printf（“%d”，frame.data[5]）；
如果（frame.can_dlc>6）printf（“%d”，frame.data[6]）；
如果（frame.can_dlc>7）printf（“%d”，frame.data[7]）；
printf（“\n”）；
}
如果（！run_daemon）{//如果daemon未运行，则退出
关闭；//关闭CAN插座
返回0；
}
}
返回0；//不应该到这里！！！
}

是什么阻止您使用

QProcess

及其异步接口在CAN二进制输出某些数据时收到通知？这段代码以前就在这里，我还有很多其他章节要写。我想对这个做一些小的改变，而不是从新开始写，然后让它工作。我想在正确的地方写几行就可以了。我不太确定我是否理解你的要求。与@KubaOber相同，我的建议是通过

QProcess

运行程序。程序将按原样继续，在一个紧循环中读取，当数据到达时，进程对象将异步发出信号。我最初的想法是，来自QML的CAN read调用将立即以字符串形式返回读取数据包，或者不返回任何内容。无论哪种方式，它都将允许QML继续。我还将研究在这方面使用QProcess。我将此理解为将套接字设置为非阻塞？我来测试一下。int标志fcntl（套接字，F_GETFL，0）；fcntl（插座、F|U设置FL、标志| U非块）；是什么阻止您使用

QProcess

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