Qt OpenGL相对于对象轴的旋转

我正在努力解决一个物体的旋转问题。我想用这个小程序来演示AR无人机2.0的陀螺读数。 也许你想先看这段短片：

滑块用于x、y、z旋转，该旋转由

glRotatef(rotationX, x_vect.x, x_vect.y, x_vect.z);
glRotatef(rotationY, y_vect.x, y_vect.y, y_vect.z);
glRotatef(rotationZ, z_vect.x, z_vect.y, z_vect.z);

其中值为：

Vector x_vect = {1.0f, 0.0f, 0.0f};
Vector y_vect = {0.0f, 1.0f, 0.0f};
Vector z_vect = {0.0f, 0.0f, 1.0f};

您可以从此处下载此小应用程序的完整源代码：

问题是，如果先旋转Y轴，然后尝试使用X滑块播放，它将不会旋转它应该旋转的轴（请参见C4D动画以进行比较）。我想这是因为我先做X旋转，然后做Y旋转。交换代码行并不能解决问题，但会将其推到另一个轴。

当我在Qt中使用opengl进行旋转时，grabber示例非常有用。下面是glwidget.cpp中的一点

void GLWidget::paintGL()
{
 glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

 glPushMatrix();
// Here is the rotation code:
 glRotated(xRot / 16.0, 1.0, 0.0, 0.0);
 glRotated(yRot / 16.0, 0.0, 1.0, 0.0);
 glRotated(zRot / 16.0, 0.0, 0.0, 1.0);

 drawGear(gear1, -3.0, -2.0, 0.0, gear1Rot / 16.0);
 drawGear(gear2, +3.1, -2.0, 0.0, -2.0 * (gear1Rot / 16.0) - 9.0);

 glRotated(+90.0, 1.0, 0.0, 0.0);
 drawGear(gear3, -3.1, -1.8, -2.2, +2.0 * (gear1Rot / 16.0) - 2.0);

 glPopMatrix();
}

---

这是因为调用

glRotatef（）

时，对象的轴将旋转。看看这个美丽的模具：

想象x轴穿过4和3（d6上的相对边加起来总是7），z轴穿过6和1，y轴穿过2和5。
如果要编写此代码：

glRotatef(90,1,0,0);
glRotatef(90,0,1,0);

模具将首先绕x轴旋转90度，使6成为顶部的侧面。但是，轴保持相对于模具的位置，因此下一次调用将保持围绕穿过2和5的轴旋转模具，从而有效地向右旋转带有6的一侧。当你把这些调用转过来，让模具先绕y轴旋转时，带有6的一侧会先向右，然后在顶部

现在，让这件事过去。可以做的是围绕对象旋转摄影机，而不是旋转对象本身。我建议阅读有关实现arcball相机的内容