Raspberry pi 将RaspberryPi摄像头记录到rosbag

我正在尝试配置RaspberryP2，以便将视频数据从摄像头模块记录到rosbag。为了让相机与ROS一起工作，我使用了我在这里找到的代码：

这很好，但我在将数据捕获到rosbag时遇到问题。当以高帧速率以原始模式捕获时，它会平稳捕获几秒钟，然后冻结几秒钟，然后平稳捕获几秒钟，然后冻结

例如，我尝试用640x480@30FPS这就是

rosbag info

产生的结果：

duration:    2:51s (171s)
size:        2.9 GB
messages:    5049
compression: none [2504/2504 chunks]
types:       rosgraph_msgs/Log      [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb]
             sensor_msgs/CameraInfo [c9a58c1b0b154e0e6da7578cb991d214]
             sensor_msgs/Image      [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
topics:      /camera/camera_info   2505 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo
             /camera/image         2504 msgs    : sensor_msgs/Image
             /rosout                 22 msgs    : rosgraph_msgs/Log      (2 connections)
             /rosout_agg             18 msgs    : rosgraph_msgs/Log

所以，如果我们有171秒的视频，每秒90帧，应该会有15390条信息，我们只有2504条，大约每秒14帧。文件本身的大小为2.9GB。这意味着它的平均写入速度约为17.5MB/s。最后，我找到了一个测试SD卡写入速度的命令（

ddif=/dev/zero of=~/test.tmp bs=500K count=1024

），这表示我的写入速度平均约为19MB/s

因此，我的问题是：

如果SD写入速度导致了问题，为什么RaspberryPi不能利用全部90MB/s

我可以调整RaspberryPi以更快地写入SD卡吗

我想买一个带有SATA的BananaPi，这样我就可以连接SATA驱动器，不会遇到任何写入速度问题。在进行这项投资之前，是否有人拥有BananaPis的经验？我在这里看到一个测试：，看起来BananaPi应该能够处理它

还有什么办法可以让它在覆盆子上工作吗

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它看起来像是

raspicam_节点

使用

bgra8

encoding（）发布图像，因此我们需要存储4*640*480*30字节/秒=36.86 MB/s。 但是~18MB/s似乎几乎是Raspberry 2（）的极限

不要试图保存所有原始数据，而是让rosbag存储

/camera/image/compressed

主题中的

传感器/CompressedImage

。您可以调整

/compressed/jpeg\u quality

参数（请参见

compressed\u image\u transport

），但默认值为80时，压缩比应为30:1左右，即1.23 MB/s

覆盆子应该可以很容易地处理这个问题。考虑到微型覆盆子相机的图像质量，你甚至可能感觉不到任何质量上的差异