Serialization Serial.Event（）只运行一次（使用单个字符输入）

在我的Arduino Mega 2560上，我试图运行一个电机，它可以转动一个20瓶的容器（接受int输入1-20），同时通过一个单独冷却器的PID调节温度。我对这个技术领域基本上是新手，所以请容忍我。我还为编码器设置了一个中断来跟踪小瓶的位置

void serialEvent（）

和

void loop（）

是要查看的最重要的部分，但我决定将其余的代码放在那里，以备您需要查看

    #include <PID_v1.h>
    #include <SPI.h>
    #include <TMC26XStepper.h>

    #define COOL_INPUT 0
    #define PIN_OUTPUT 9

    TMC26XStepper tmc26XStepper = TMC26XStepper(200,5,7,6,500);

    int step = 6;
    int value;
    int i;
    char junk = ' ';
    volatile long enc_count = 0;
    const byte interruptPinA = 2;
    const byte interruptPinB = 3;

    //Define Variables we'll be connecting to
    int outMax = 255;
    int outMin = -145;

    double Setpoint, Input, Output;
    double heatInput, heatOutput, originalInput;

    //Specify the links and initial tuning parameters
    // AGGRESSIVE VALUES (to get to 4 deg C)
    double aggKp=8.0, aggKi=3.0, aggKd=0.15;

    // CONSERVATIVE VALUES (to hover around 4 deg C)
    double consKp=2.5, consKi = 0.0, consKd = 1.0;

    PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, aggKp, aggKi, aggKd, REVERSE);

    void setup()
    {
       pinMode(step, OUTPUT);
       pinMode(interruptPinA, INPUT_PULLUP);
       pinMode(interruptPinB, INPUT_PULLUP);
       attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPinA), encoder_isr, CHANGE);
       attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPinB), encoder_isr, CHANGE);
       //initialize the variables we're linked to
       Input = (5.0*analogRead(COOL_INPUT)*100.0) / 1024;
       Setpoint = 10.75;
       myPID.SetOutputLimits(outMin, outMax);

       //turn the PID on
       myPID.SetMode(AUTOMATIC);
       Serial.begin(115200);

       tmc26XStepper.setSpreadCycleChopper(2,24,8,6,0);
       tmc26XStepper.setMicrosteps(32);
       tmc26XStepper.setStallGuardThreshold(4,0);
       Serial.println("...started...");
       tmc26XStepper.start();

       Serial.flush();
       Serial.println("Enter vial numbers 1-20");
    }

    void loop() {
        Input = (5.0*analogRead(COOL_INPUT)*100.0) / 1024;
        // A BUNCH OF CODE FOR TEMP REGULATION
        Serial.println(Input);
        delay(150);
    }

    void serialEvent() {
       while (Serial.available() == 0) {}
       i = Serial.parseInt();
       Serial.print("position: ");
       Serial.print(i);
       Serial.print(" ");
       while (Serial.available() > 0) {
           junk = Serial.read();
       }
       if (i == 1) {
           value = 0;
       } else {
           int num = i - 1;
           value = num * 72;
       }
       while (enc_count != value) {
           digitalWrite(6, HIGH);
           delayMicroseconds(100);
           digitalWrite(6, LOW);
           delayMicroseconds(100);
           if (enc_count == 1440) {
               enc_count = 0;
           }
       }
       Serial.println(enc_count);
    }


    // INFO FOR ENCODER
    void encoder_isr() {
        static int8_t lookup_table[] = {0,-1,1,0,1,0,0,-1,-1,0,0,1,0,1,-1,0};
        static uint8_t enc_val = 0;

        enc_val = enc_val << 2;
        enc_val = enc_val | ((PIND & 0b1100) >> 2);

        enc_count = enc_count + lookup_table[enc_val & 0b1111];
     }

#包括
#包括
#包括
#定义COOL_输入0
#定义引脚输出9
TMC26X步进器TMC26X步进器=TMC26X步进器（200,5,7,6500）；
int步=6；
int值；
int i；
字符垃圾=“”；
易失性长enc_计数=0；
常量字节中断PINA=2；
常量字节中断PINB=3；
//定义我们要连接的变量
int outMax=255；
int-outMin=-145；
双设定点，输入，输出；
双热输入、热输出、原始输入；
//指定链接和初始调整参数
//侵蚀值（达到4摄氏度）
双aggKp=8.0，aggKi=3.0，aggKd=0.15；
//保守值（在4℃左右徘徊）
双consKp=2.5，consKi=0.0，consKd=1.0；
PID myPID（输入、输出、设定点、aggKp、aggKi、aggKd、反向）；
无效设置（）
{
pinMode（步进，输出）；
pinMode（中断PINA、输入\上拉）；
pinMode（中断PINB，输入\上拉）；
连接中断（数字插针中断（中断插针）、编码器\u isr、更改）；
连接中断（数字插针到中断（中断PINB）、编码器\u isr、更改）；
//初始化链接到的变量
输入=（5.0*analogRead（冷输入）*100.0）/1024；
设定值=10.75；
myPID.SetOutputLimits（输出最小值、输出最大值）；
//打开PID
myPID.SetMode（自动）；
序列号开始（115200）；
TMC26X步进设置前置循环器（2,24,8,6,0）；
tmc26XStepper.setMicrosteps（32）；
tmc26XStepper.setStallGuardThreshold（4,0）；
Serial.println（“…开始…”）；
tmc26XStepper.start（）；
Serial.flush（）；
Serial.println（“输入药瓶编号1-20”）；
}
void循环（）{
输入=（5.0*analogRead（冷输入）*100.0）/1024；
//温度调节的一系列代码
Serial.println（输入）；
延迟（150）；
}
void serialEvent（）{
而（Serial.available（）==0）{}
i=Serial.parseInt（）；
序列号。打印（“位置：”）；
连载印刷（一）；
连续打印（“”）；
while（Serial.available（）>0）{
垃圾=Serial.read（）；
}
如果（i==1）{
数值=0；
}否则{
int num=i-1；
数值=num*72；
}
while（enc_count！=值）{
数字写入（6，高）；
延迟微秒（100）；
数字写入（6，低）；
延迟微秒（100）；
如果（enc_计数=1440）{
enc_计数=0；
}
}
串行打印项次（加密计数）；
}
//编码器信息
无效编码器_isr（）{
静态整数查找表[]={0，-1,1,0,1,0,0，-1，-1,0,0,1,0,1,1，-1,0}；
静态uint8_t enc_val=0；
enc_val=enc_val>2）；
enc_count=enc_count+查找表[enc_val&0b1111]；
}

所以，最初我对这两个过程分别进行了测试（小瓶位置+编码器，然后是温度调节），一切都按照预期进行。现在，我将代码融合在一起，并将小瓶位置条目存储在serialEvent（）方法中，以保持温度读数的连续性，并且无论何时我决定提供输入，小瓶位置条目都可用。但是，当我输入一个值时，程序会一起停止。我可以看到我输入的数字（位置：5），但是

Serial.println（enc\u count）

永远不会被打印出来。最重要的是，温度读数停止显示读数

---

有什么想法吗？需要更多信息吗

如果我注释掉所有的PID和编码器行，草图看起来还可以：它打印模拟值，并回显输入的任何整数。

while（enc_count！=值）{

可能需要一个超时。也许编码器永远不会达到所需的值？它不会回到

循环

，直到退出该while循环。事实证明，经过一些穴居人调试后，当我使用Arduino Mega 2560时，您指出的while循环将永远持续，但在Uno上不会。原因是，我认为引脚不是在两块板上都是相同的，因此电机无法驱动（因此编码器没有新的内容可读取）…因此循环将永远继续。因此serialEvent（）函数甚至从未完成，这阻碍了整个操作。感谢您的输入，对于这一点，我有没有想过如何使用Mega 2560而不是Uno？我在Uno上使用引脚2和引脚3（显然是为了中断），在Mega上应该是一样的……但是我在阅读，有人提到你应该使用引脚25或类似的东西，而不是PWM引脚。如果我注释掉所有PID和编码器行，草图看起来还可以：它打印模拟值，并回显输入的任何整数。

while（enc_count！=值）{

可能需要一个超时。也许编码器永远不会达到所需的值？它不会回到

循环

，直到退出该while循环。事实证明，经过一些穴居人调试后，当我使用Arduino Mega 2560时，您指出的while循环将永远持续，但在Uno上不会。原因是，我认为引脚不是在两块板上都是一样的，因此电机无法驱动（因此编码器没有新的可读取内容）…因此循环将永远继续。因此serialEvent（）函数甚至从未完成，这会使整个操作暂停。感谢您的输入，就此而言，有什么想法吗