Swift 具有以前设备位置的ARKit投影点

我将ARKit与CNN相结合，以便在ARKit节点漂移时不断更新它们。因此：

使用ARKit获得节点位置的估计值，并在世界中放置一个虚拟对象

使用CNN获取对象的估计2D位置

相应地更新节点位置（以优化其在三维空间中的位置）

问题是#2需要0,3秒左右。因此，我不能使用

sceneView.unprojectPoint

，因为该点将对应于从#1开始的设备世界位置的3D点

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如何计算从旧位置到CNN 2D点的3D向量？

unprojectPoint

只是一个矩阵数学便利函数，类似于许多面向图形的库（如DirectX、老式OpenGL、Three.js等）中的函数。在SceneKit中，它作为视图上的一种方法提供，这意味着它使用视图当前用于渲染的模型/视图/投影矩阵和视口进行操作。但是，如果您知道该函数是如何工作的，您可以自己实现它

非项目函数通常做两件事：

将视口坐标（像素）转换为剪辑空间坐标系（-1.0到1.0）

反转投影变换（假定剪辑空间中的某个任意Z值）和视图（摄影机）变换以获得三维世界空间坐标

有了这些知识，我们可以构建自己的功能。（警告：未经测试。）

现在，使用它。。。传递给此函数的

modelView

矩阵是

ARCamera.transform

的逆矩阵，您也可以直接从

ARCamera

获取

projectionMatrix

。因此，如果您在某个时间点获取2D位置，也可以获取摄影机矩阵，这样您就可以在该时间点向后工作到3D

我提到的“Z深度提示”仍然存在一个问题：当渲染器将3D投影到2D时，它会丢失信息（实际上是其中一个D）。因此，当您转换回3D时，您必须恢复或猜测该信息-传递到上述函数的

screenPoint

是x和y像素坐标，加上0和1之间的深度值。0离相机越近，1离相机越远。你如何利用这种方法取决于你剩下的算法是如何设计的。（至少，您可以同时取消Z=0和Z=1的投影，并在3D中获得线段的端点，原始点位于该直线的某个位置。）

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当然，这是否真的可以与你基于CNN的新方法结合起来，完全是另一个问题。但至少你学会了一些有用的3D图形数学

嗨，瑞克斯特！有没有办法在ARKit/scenekit中将3D点转换为2D？我看着项目点，不确定如何正确地应用它。你能帮我一下吗？

func unproject(screenPoint: float3, // see below for Z depth hint discussion
                 modelView: float4x4,
                projection: float4x4,
                  viewport: CGRect) -> float3 {

    // viewport to clip: subtract viewport origin, divide by size, 
    // scale/offset from 0...1 to -1...1 coordinate space
    let clip = (screenPoint - float3(viewport.x, viewport.y, 1.0))
               / float3(viewport.width, viewport.height, 1.0)
               * float3(2) - float3(1)
    // apply the reverse of the model-view-projection transform
    let inversePM = (projection * modelView).inverse
    let result = inversePM * float4(clip.x, clip.y, clip.z, 1.0)
    return float3(result.x, result.y, result.z) / result.w // perspective divide
}