Timer 如何在Arduino mega的定时器中断中使用ADXL345

我想在Arduino mega的定时器中断中使用ADXL345

但它不能工作

这是我的密码：

    #include <Wire.h>

    #define Register_ID 0
    #define Register_2D 0x2D
    #define Register_X0 0x32
    #define Register_X1 0x33
    #define Register_Y0 0x34
    #define Register_Y1 0x35
    #define Register_Z0 0x36
    #define Register_Z1 0x37

    int ADXAddress = 0xA7>>1;
    int reading = 0;
    int val = 0;
    int X0,X1,X_out;
    int Y0,Y1,Y_out;
    int Z1,Z0,Z_out;
    double Xg,Yg,Zg;

    unsigned long t1, t2;

    void setup()
    {
      Serial.begin(9600);
      Wire.begin();  //初始化I2C
      delay(100);
      Wire.beginTransmission(ADXAddress);
      Wire.write(Register_2D);
      Wire.write(8);
      Wire.endTransmission();

      delay(500);

      noInterrupts();           // disable all interrupts

      TCCR1A = 0;
      TCCR1B = 0;
      TCNT1  = 0;
      OCR1A = 2500;            // compare match register //250 = 1ms//500=2ms
      TCCR1B |= (1 << WGM12);   // CTC mode
      TCCR1B |= (1 << CS10) + (1 << CS11);    // 64 prescaler 
      TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);  // enable timer compare interrupt

      interrupts();             // enable all interrupts


    }

    void loop()
    {

      Serial.println(Z_out);

      delay(500);  


    }

    ISR(TIMER1_COMPA_vect){

      Wire.beginTransmission(ADXAddress);
      Wire.write(Register_Z0);
      Wire.write(Register_Z1);
      Wire.endTransmission();
      Wire.requestFrom(ADXAddress,2);
      if(Wire.available()<=2);
      {
        Z0 = Wire.read();
        Z1 = Wire.read();
        Z1 = Z1<<8;
        Z_out = Z0+Z1;
      }

    }

#包括
#定义寄存器\u ID 0
#定义寄存器\u 2D 0x2D
#定义寄存器\u X0 0x32
#定义寄存器_X1 0x33
#定义寄存器_Y0 0x34
#定义寄存器_Y1 0x35
#定义寄存器_Z0 0x36
#定义寄存器_Z1 0x37
int ADXAddress=0xA7>>1；
整数读数=0；
int-val=0；
int X0，X1，X_out；
int Y0，Y1，Y_out；
int Z1，Z0，Z_out；
双Xg、Yg、Zg；
无符号长t1，t2；
无效设置（）
{
Serial.begin（9600）；
Wire.begin（）//初始化I2C
延迟（100）；
线路开始传输（ADX地址）；
Wire.write（寄存器_2D）；
线写（8）；
导线端传动（）；
延迟（500）；
noInterrupts（）；//禁用所有中断
TCCR1A=0；
TCCR1B=0；
TCNT1=0；
OCR1A=2500；//比较匹配寄存器//250=1ms//500=2ms
TCCR1B |=（1您不能在ISR内使用线库，因为中断已被禁用。线库使用中断。
您不应该在ISR中处理I2C通信。尝试使用定时器中断更改标志的值。在主循环中检查该标志并读取该值