Unity3d 我如何看待物理世界和虚拟世界中的旋转？

我有两个IMU（旋转装置），我试着把它们固定在手指上，然后做一个手套。 我感到困惑，因为我没有一个好的方式来思考物理和虚拟世界中的旋转

现在，我的想法是，在物理世界中，有一个世界坐标（XYZ）。IMU的旋转四元数可能就是基于此。 我还认为每个IMU之间的物理世界坐标稍有不同（因为它们指向同一方向时给出的四元数值稍有不同）。 在虚拟世界中，每个IMU都有另一个虚拟世界坐标系

我很困惑，也许它只是一个坐标系，不能作为世界或虚拟分开？我不知道该如何思考这一切，这让我很难提出问题

请告诉我我需要理解哪些概念/术语才能理解 获得关于如何在物理和物理世界中思考旋转的直觉 虚拟世界

---

动机是什么？我正在尝试校准手套（每个手指有一个IMU，手掌有一个IMU），以便在Unity场景中显示正确的手模型。但是我很难理解它。

了解Unity如何处理对象旋转的主要概念是，每个元素都有一个世界旋转和一个局部旋转

局部旋转是对象相对于其父对象的旋转，而世界旋转是相对于场景根对象的旋转

• 局部旋转：
• 世界轮换：

这些变量存储为四元数，但如果要有效地使用它们，可能需要使用Vector3值。这就是eulerAngles的作用：

---

四元数的欧拉角实际上是您在文章中提到的旋转的XYZ值。

请记住，所有变换（平移、旋转）都是从一个坐标系到另一个坐标系（CF）的变换。所以您需要为每个转换定义“from”和“into”CF。通常情况下，当物理（世界）CS与虚拟CF一致时