User interface 如何通过用户移动控制点计算三维旋转矩阵

我有一个3D场景的投影视图。二维点通过将同质坐标中的三维点乘以视图矩阵（包括平移和旋转）和透视矩阵来计算。我想允许用户移动描述三个轴的控制点，并基于此更新旋转矩阵

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假设围绕原点旋转，在投影二维坐标发生变化的情况下，如何计算新的旋转矩阵？求解单轴末端的位置在可能的坐标集中有很大的简并度，但求解垂直于移动轴的轴的旋转可能会起作用

至少需要2个采样点来约束三维轴，轴的一端与原点相连。显然，应该可以计算如何通过旋转将另一端从A点移动到B点，而不绕该轴旋转。