Virtual machine Kinect/Primesense（Xtion）通过虚拟机（VMware）访问Ubuntu

因为我花了很长时间才弄明白如何让Xtion（Primesense）在VMware上工作，所以我想在这里与大家分享一下。（使用Kinect时，即使VMware已成功连接，我也无法让ROS看到该设备）

运行上述命令时出现错误：

Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...

运行“rviz”并添加-->图像-->图像主题-->/camera/rgb/Image\u raw时，我得到了一帧或没有帧

那么，在使用虚拟机（VMware）时，如何从Primesense设备获取Ubuntu中的视频帧呢

我的规格

• 运行VMware 10.0.4 build-2249910的Windows 7
• Ubuntu 12.04.5在VMware中的精确版本
• ROS Hydro

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以下问题为我指明了正确的方向：
在暴雪投资回报的回答中（非选定答案），他/她提到USBInterface应为0。我推断，由于我的主计算机是Windows，我应该将UsbInterface设置为1，这确实解决了这个问题
解决方案 转到/etc/openni2/（从系统文件夹，而不是主文件夹）并使用管理员权限打开PS1080.ini（例如sudo gedit PS1080.ini）。搜索USB接口，删除；并将该值更改为1。它应该如下所示：

; USB interface to be used. 0 - FW Default, 1 - ISO endpoints (default on Windows), 2 - BULK endpoints (default on Linux/Mac/Android machines)
UsbInterface=1

附加的 根据以前的经验，您的Windows系统也可能需要kinect驱动程序。如果上述操作不起作用，请尝试安装以下组件：
• （Kinect SDK）
• （OpenNI2窗口）
p、 别忘了你的Ubuntu驱动程序（用你的ROS版本取代hydro）
重要的 它不能解决下面的错误，但rviz返回视频，这意味着我们可以读取Primesense设备发布的数据

Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...

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从opennni（一开始由位于Tools/PSLinkConsole的二进制文件发出）和另一个传感器收到相同的警告
通过将进程启动为sudo来解决-我猜：要设置USB事件线程的优先级，您需要根访问权限。：）

sudo apt-get install ros-hydro-openni*

Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...