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ROS YAML文件中的环境变量？

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ROS YAML文件中的环境变量？,yaml,ros,Yaml,Ros,有没有办法在启动文件期间加载的ROS yaml文件中使用环境变量 比如说, 测试启动： <launch> <rosparam command="load" file="example.yaml" /> </launch> 我知道您可以使用或标记将环境变量作为参数加载到启动文件中，但是当有很多参数时，将它们定义在单独的.yaml文件中要整洁得多。有推荐的方法吗？没有，并且不支持读取yaml文件中的env变量 您可以创建多个不同名称的yaml文件，

有没有办法在启动文件期间加载的ROS yaml文件中使用环境变量

比如说,

测试启动：

<launch>    
   <rosparam command="load" file="example.yaml" />
</launch>
我知道您可以使用
或
标记将环境变量作为参数加载到启动文件中，但是当有很多参数时，将它们定义在单独的.yaml文件中要整洁得多。有推荐的方法吗？

没有，并且不支持读取yaml文件中的env变量

您可以创建多个不同名称的yaml文件，并使用启动文件中的env变量有选择地加载它们，例如：

<launch>    
   <rosparam command="load" file="$(optenv VEHICLE_NAME default_vehicle_name)_example.yaml" />
</launch>
`

标签有一个属性
subst\u value
，用于启用
env
、
optenv
等。当直接添加到启动文件中时，YAML文本的替换参数。这是以下工作：


foo:$（环境用户）
对于和更高版本的，它在使用外部YAML文件时也有效：



<launch>    
   <rosparam command="load" file="$(optenv VEHICLE_NAME default_vehicle_name)_example.yaml" />
</launch>