3d 计算/实现两个具有9个自由度的边界框的并集上的真实三维相交（IoU）

我有两个9自由度的三维边界框（3平移，3维，3旋转）。现在我想计算联合上的交点（IoU），也称为它们的交点：

我知道这对于使用鸟瞰视图进行单个旋转（围绕z轴）的情况是有影响的，但是我正在寻找一个解决方案，其中3D边界框可以围绕所有轴（x、y、z）旋转

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到目前为止，我没有找到任何方法。我可能会从计算所有交点开始，然后尝试使用四面体计算体积。欢迎任何链接或提示

你好!！我目前正在寻找同一问题的答案。你对此有任何更新吗？嗨@NaphatAmundsen，我还没有找到解决方案。然而，有一些像或这样的论文朝着这个方向发展，也许提供了一个很好的起点。还有一个关于6D姿势估计的例子，他们有一些有趣的指标。你好！我目前正在寻找同一问题的答案。你对此有任何更新吗？嗨@NaphatAmundsen，我还没有找到解决方案。然而，有一些像或这样的论文朝着这个方向发展，也许提供了一个很好的起点。另外，请看一看用于6D姿势估计的标准，它们有一些有趣的指标。