3d PCL体素下采样滤波器作为函数

我想使用一些过滤器作为“函数”，以便对不同的输入云使用相同的过滤器，即传递不同的云作为参数。例如，体素过滤器（见下文）可用于不同的输入云。如果我有云A和云B，我必须定义sor1和sor2，因为我不能在两者上使用相同的sor，或者这是可能的，但我不知道如何做。有人能分享一些关于这方面的想法吗

 // Create the filtering object
 pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;
 sor.setInputCloud (cloud);
 sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);
 sor.filter (*cloud_filtered);

//创建筛选对象
体素网格；
sor.setInputCloud（云）；
sor.setLeafSize（0.01f，0.01f，0.01f）；
sor.filter（*已过滤的云）；

是的，只需再次调用setInputCloud（）以获得新的云，然后再调用filter（）

或者，为了简单起见，您可以将其全部放在一个函数中，每次都创建一个新对象

voxelFilter(cloud)
{
   // Create the filtering object
   pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;
   sor.setInputCloud (cloud);
   sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);
   sor.filter (*cloud_filtered);
   return cloud_filtered;
}

体素过滤器（云）
{
//创建过滤对象
体素网格；
sor.setInputCloud（云）；
sor.setLeafSize（0.01f，0.01f，0.01f）；
sor.filter（*已过滤的云）；
返回已过滤的云；
}