Algorithm 通过测量信号强度来引导汽车驶向信号

我有一个汽车机器人套件，（）
随着我的学习，我想让它驶向灯塔

我知道如何测量信号强度，
我现在想制定一个算法，使汽车指向信标

我提出了几个想法，但我不认为它们是最佳的：

• 定义quanta的t时间部分时间跨度
• 定义Q-量子-时间“t”中汽车行驶的距离
• 定义P-功率-信号强度

想法1：

• 假设car为@（0,0）
• 假设车辆航向@（0,1）
• 前进1Q
• 记录A0=P[T]-P[T-T]
• 向后开1Q
• 将车轮转动到（α=（常数））度（导致预先计算/测量的角度）
• 前进1Q
• 记录A1=P[T]-P[T-T]
• 轴0=b0=（0,1）
• Axis2=b1=（cos（α），sin（α））
• D=A0*b0+A1*b1
• 现在我需要开车前往

  D

但是这种方法感觉很慢

Idea2

• 前进
• 如果（dP<0）向后行驶
• 当'dP~=0'//我知道我正垂直于贝康方向行驶
• 右转90度
• 如果（dP<0）向后行驶

这有点好，但仍然不是最优的，因为我可以在dP=0之前进行调整

此外，我不能真正确定我是否做了一个良好的90度转弯，
我的车有转弯半径（不像坦克机器人）

第三个想法 我的第三个想法旨在接近最优，但我没有做到：

设p-信号的功率 设D—距离信标的距离

我的想法，包括边走边纠正角度，
是“当航向信标时，dP将以P（D）的速率下降”， 所以我试着去那里

为了减少计算量，我将使用D而不是p，并尝试得到D=0

CMD=

FORWARD

如果dD减少（d2D<0）=>信标在我前面，但不是直接在我前面。
so CMD=最后一个右/左CMD

如果d2D~=0 CMD=

FORWARD

现在，如果CMD=

左

/

右

&情况越来越糟，我就错过了一些东西

转至步骤2

我试着模仿那个想法，但实际上毫无结果

你能帮我制定算法吗

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你能计算出每单位距离信号强度变化的比率吗？！
比如，当我靠近信标5厘米时，强度会有多大变化。
如果有，当dP比高于或低于给定的dPRatio时，您可以“边走边纠正角度”。

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因为这意味着你将直接前往信标！！

你能计算出每单位距离信号强度变化的比率吗？！
比如，当我靠近信标5厘米时，强度会有多大变化。
如果有，当dP比高于或低于给定的dPRatio时，您可以“边走边纠正角度”。

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因为这个数字意味着你将直奔灯塔！！

这是我的第三个想法，但我不知道如何表达它。我不知道我将直奔5厘米（没有惯性传感器）但是我可以说我开了1秒=>XcmIt没关系，积累一些经验，把车沿着直线朝着灯塔移动，记录给定时间的dP，然后计算目标值\u dP=dP/时间。我假设车是以恒定速度行驶的，顺便说一句。1sec=>Xcm……取决于加速/减速，但这不是我的问题……我甚至试过了d生成excel表格进行模拟…你有什么数据？根据与信标的距离确定信号强度？因为这是你问题的解决方案这是我的第三个想法，但我不知道如何表述。我不知道我要走5厘米（没有惯性传感器）但是我可以说我开了1秒=>XcmIt没关系，积累一些经验，把车沿着直线朝着灯塔移动，记录给定时间的dP，然后计算目标值\u dP=dP/时间。我假设车是以恒定速度行驶的，顺便说一句。1sec=>Xcm……取决于加速/减速，但这不是我的问题……我甚至试过了d生成excel表格进行模拟…您有什么数据？根据与信标的距离确定信号强度？因为这是您问题的解决方案