Android DJI Spark:IMUState.Callback.getAccelerometerState（）和Get陀螺仪状态（）翻转传感器状态

在DJI Spark无人机上注册IMUState回调的侦听器时

setIMUStateCallback(@Nullable IMUState.Callback listener);

然后评估读数

imuState.getAccelerometerState();
imuState.getGyroscopeState();

我们的DJI Spark快速连续（约10毫秒）获得翻转传感器状态：

SensorState.NORMAL_偏差后面跟着SensorState.DISCONNECTED

约1s后，两个事件再次连续发生： SensorState.NORMAL_偏差后面跟着SensorState.DISCONNECTED

我还连接了一个Mavic Pro和Phantom 3标准，其中没有出现这种行为，IMU报告了一个稳定的SensorState.NORMAL_偏差

有没有其他人注意到这种不稳定的IMU传感器状态报告

这可能是DJI Spark固件中的错误吗

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IMUState内部有一个索引值，表示不同的IMU传感器，显示时需要检查索引，当索引为0时，表示第一个IMU（对于Spark，它只有1个IMU，因此IMU传感器数据包含在IMUState中，索引为0），1表示第二个IMU，2表示第三个IMU，但多侧面校准状态仅包含在指数为-1的IMUState中。顺便说一句，我们已经修复了4.8版IMU模块中的一些错误，该模块将很快发布。

我检查了，是的，IMUState.getIndex（）确实在循环事件序列中给出了不同的值（0,1，-1,0,1，-1，…），即使SDK文档明确指出索引应该从0开始。没有提供有关此的更多信息。。。我假设DJI Spark只有一个IMU，这些指数适用于具有多个IMU的无人机？在我看来仍然像一个bug，因为这个IMU索引不是翻转SensorState事件的解释，也似乎不适合DJI Spark的情况，我总是为Spark中的单个可用IMU索引0。