如何从android代码访问便携式usb存储设备？

目前，我正在从事一个项目，该项目需要使用OTG电缆访问连接到android设备的便携式usb存储设备。如何使用android代码访问已连接的存储设备？谢谢

请参阅可能的副本。我发布了6.0之前和6.0/以上版本的解决方案。