Android U型陀螺仪和未校准的U型陀螺仪有什么不同？

在安卓4.3中，有一些新的传感器，它们是未校准的陀螺仪、磁场、游戏旋转矢量、重要运动

我想知道U型陀螺仪和未校准的U型陀螺仪有什么不同。 （我能理解类型\磁场\未校准和硬铁错误。）

首先，U型陀螺仪可以以rad/sec的速度返回角速度这是原始数据 如果我使用这些值作为角度，我必须积分一个值[0]、[1]、[2]。 然后，积分值（角度）有一些漂移误差

第二，未校准的_型陀螺仪可以返回具有rad/sec和漂移偏置值的角速度。在API（developers.android.com）中，谷歌称未校准陀螺仪类型的值意味着未校准的值*（他们说这也是原始数据…）*

问题1. 然后，校准U型陀螺仪的角速度值？ 校准的基准是什么？没有积分（因为它只是角速度）

因此，我认为漂移偏差（在未校准的_型陀螺仪中）并不意味着积分漂移误差。如果是真的，则校准的参考值是磁（或加速度）值。_型陀螺仪可参考参考数据，并可进行校准。未校准的_型陀螺仪的值没有参考数据（只是原始数据）

问题2. 是这样吗？

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如果正确，API指南中的“漂移补偿”一词必须正确。

您可以在握住设备的同时在空中画出“8”来校准设备陀螺仪，当您校准陀螺仪时，这意味着您的旋转数据被重置，当陀螺仪在平面上并指向北方时，它将返回[0,0,0]，您可以通过指定

type\u陀螺仪

来获得该值

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另一个注意事项是，有时会出现一些漂移，并且您的设备北向与实际北向不匹配，因此，如果设备匹配其北向而不是实际北向，则会得到[0,0,0]，通过分配

类型陀螺仪\u未校准

可以获得该值。可以动态校准正常陀螺仪传感器，以消除读数中的恒定偏差。 大多数开发人员可以直接使用普通陀螺仪，但是想要融合数据（例如使用卡尔曼滤波器）的高级用户可能希望自己执行动态校准。 在这种情况下，他们可以使用未校准的传感器，该传感器报告值[0,1,2]=未校准的x | y | z和值[3,4,5]=偏差的x | y | z 对于未校准的磁强计也是如此。你很可能对普通磁强计感兴趣

您可以在此处找到有关这些传感器的更多信息：

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谢谢你的回答。你们的答案意味着磁强计（磁北）是陀螺仪的参考。这是对的吗？_型陀螺仪可以通过在空气中画“8”来校准，就像磁强计的校准一样。这意味着无论陀螺仪指向哪里，它都可以用磁北校准。但我认为。。这对于陀螺仪来说太不寻常了。。陀螺仪只是评估角速度。。你把磁强计和陀螺仪搞混了吗？