Android 蓝牙控制器的按钮功能管理和方法调用

向大家致以亲切的问候

我最近加入了这个社区，但我对Android编程不是很有经验，所以我向大家致辞，希望能解决一个问题

我正在开发一个Android应用程序，它允许我通过蓝牙控制一个机器人，该机器人使用手机作为陀螺仪控制器，并通过按钮执行命令。 我希望方向命令的发送由ToggleButton管理；也就是说：只有在压力和转换到就绪状态之后，发送才会在下一个压力和转换到未就绪状态时被禁用。 我的问题是，在第一次按下后，能否调用“onSensorChanged”陀螺传感器方法

主要活动如下（）：

导入android.app.Activity；
导入android.bluetooth.BluetoothAdapter；
导入android.bluetooth.bluetooth设备；
导入android.bluetooth.BluetoothSocket；
导入android.graphics.drawable.drawable；
导入android.hardware.Sensor；
导入android.hardware.SensorEvent；
导入android.hardware.SensorEventListener；
导入android.hardware.SensorManager；
导入android.support.v7.app.AppActivity；
导入android.os.Bundle；
导入android.view.view；
导入android.widget.Button；
导入android.widget.ImageView；
导入android.widget.TextView；
导入android.bluetooth.BluetoothAdapter；
导入android.bluetooth.bluetooth设备；
导入android.bluetooth.BluetoothSocket；
导入android.widget.Toast；
导入android.widget.ToggleButton；
导入java.io.IOException；
导入java.io.OutputStream；
导入java.util.UUID；
导入java.io.OutputStream；
公共类MainActivity扩展AppCompatActivity实现SensorEventListener{
私人传感器管理器；
专用传感器旋转矢量传感器；
私人监听者；
//阴道镜检查的变异性
私有文本视图assex；
私有文本视图；
私有文本视图assez；
//每频率可变
私有图像视图向上；
私有图像视图箭头向下；
私有图像视图左箭头；
私人影像查看权限；
//波托尼变量
私人按钮校准；
私人按钮自动；
私人按钮停止；
私有切换按钮切换状态；
//每种食品的价格差异
浮动补偿；
浮动补偿；
浮动[]方向=新浮动[3]；
//易变的个人协会deispositivo蓝牙
公共UUID UUID=UUID.fromString（“000011101-0000-1000-8000-00805F9B34FB”）；
//可变蓝牙
BluetoothSocket mmSocket=null；
蓝牙设备mmDevice=null；
输出流外流；
BluetoothAdapter mBluetoothAdapter=BluetoothAdapter.getDefaultAdapter（）；
//可变视觉化stato传感器
专用文本视图传感器；
@凌驾
创建时受保护的void（Bundle savedInstanceState）{
super.onCreate（savedInstanceState）；
setContentView（R.layout.activity_main）；
//每一次视觉化
assex=（TextView）findViewById（R.id.assexvalue）；
assey=（TextView）findViewById（R.id.asseyvalue）；
assez=（TextView）findViewById（R.id.assezvalue）；
//每一次视觉化
arrowup=（ImageView）findViewById（R.id.imageViewUp）；
箭头向下=（ImageView）findViewById（R.id.imageViewDown）；
arrowleft=（ImageView）findViewById（R.id.imageViewLeft）；
arrowright=（ImageView）findViewById（R.id.imageViewRight）；
//波托尼的伊曼基尼酒店
校准=（按钮）findViewById（R.id.calibrate）；
自动=（按钮）findViewById（R.id.auto）；
停止=（按钮）findViewById（R.id.stop）；
toggleState=（ToggleButton）findViewById（R.id.toggleState）；
//每一次视觉化
传感器=（TextView）findViewById（R.id.sensor）；
//controllo presenza giroscopio传感器
msSensorManager=（SensorManager）this.getSystemService（Activity.SENSOR\u服务）；
rotationVectorSensor=msSensorManager.getDefaultSensor（传感器.类型\旋转\向量）；
if（旋转矢量传感器==null）
sensor.setText（“Il sensore nonèpresente”）；
其他的
sensor.setText（“Il sensoreèattivo”）；
/***************普桑蒂宫***********************/
//脉冲校准：
calibrate.setOnClickListener（新视图.OnClickListener（）{
@凌驾
公共void onClick（视图v）{
补偿Y=-Math.round（方向[1]）；
补偿z=-Math.round（方向[2]）；
}
});
//脉冲停止！：
stop.setOnClickListener（新视图.OnClickListener（）{
@凌驾
公共void onClick（视图v）{
sendMessageBluetooth（“N”）；//因维奥-科曼多-迪-斯托普！
}
});
//脉动自动：
auto.setOnClickListener（新视图.OnClickListener（）{
@凌驾
公共void onClick（视图v）{
sendMessageBluetooth（“M”）；//因维奥公司
}
});
//ToggleState就绪！/未就绪！：//RIVEDI！！！！！！！
toggleState.setOnClickListener（新视图.OnClickListener（）{
@凌驾
公共void onClick（视图v）{
如果（！toggleState.isChecked（））{
//dopo la prima pressione del toggle按钮c’la scritta未读取！
//所有第二个按钮都是切换按钮
//非因维奥阿尔昆克拉特酒店
}
/*雷·弗雷奇·索诺双稳态酒店*/
否则{
//苏尔·波托内·克莱拉·斯克里塔准备好了！
//所有主要的按钮都可以切换到nella suddetta modalitée
//chiamo la funzione“onSensorChanged”
//因维奥·科曼迪·弗雷切
}
}
});
/***************************************************************/
/*****************手势e控制器连接蓝牙**********************/
if（mBluet
import android.app.Activity;
import android.bluetooth.BluetoothAdapter;
import android.bluetooth.BluetoothDevice;
import android.bluetooth.BluetoothSocket;
import android.graphics.drawable.Drawable;
import android.hardware.Sensor;
import android.hardware.SensorEvent;
import android.hardware.SensorEventListener;
import android.hardware.SensorManager;
import android.support.v7.app.AppCompatActivity;
import android.os.Bundle;
import android.view.View;
import android.widget.Button;
import android.widget.ImageView;
import android.widget.TextView;
import android.bluetooth.BluetoothAdapter;
import android.bluetooth.BluetoothDevice;
import android.bluetooth.BluetoothSocket;
import android.widget.Toast;
import android.widget.ToggleButton;
import java.io.IOException;
import java.io.OutputStream;
import java.util.UUID;
import java.io.OutputStream;

public class MainActivity extends AppCompatActivity implements SensorEventListener {

private SensorManager mSensorManager;
private Sensor rotationVectorSensor;
private SensorEventListener mListener;

//variabili per misure giroscopio
private TextView assex;
private TextView assey;
private TextView assez;

//variabili per frecce
private ImageView arrowup;
private ImageView arrowdown;
private ImageView arrowleft;
private ImageView arrowright;

//variabili per i bottoni
private Button calibrate;
private Button auto;
private Button stop;
private ToggleButton toggleState;

//variabili per la compensazione della misura della posizione angolare rilevata dal giroscopio
float compensationy;
float compensationz;
float[] orientations = new float[3];

//variabile per associazione deispositivo bluetooth
public UUID uuid = UUID.fromString("00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB");

//variabili gestione bluetooth
BluetoothSocket mmSocket=null;
BluetoothDevice mmDevice=null;
OutputStream outStream;
BluetoothAdapter mBluetoothAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter();

//variabile visualizzazione stato sensore gioscopico
private TextView sensor;

@Override
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
    super.onCreate(savedInstanceState);
    setContentView(R.layout.activity_main);

    //per visualizzare le misure del giroscopio
    assex = (TextView) findViewById(R.id.assexvalue);
    assey = (TextView) findViewById(R.id.asseyvalue);
    assez = (TextView) findViewById(R.id.assezvalue);

    //per visualizzare le immagini delle frecce
    arrowup = (ImageView) findViewById(R.id.imageViewUp);
    arrowdown = (ImageView) findViewById(R.id.imageViewDown);
    arrowleft = (ImageView) findViewById(R.id.imageViewLeft);
    arrowright = (ImageView) findViewById(R.id.imageViewRight);

    //per visualizzare le immagini del bottoni
    calibrate = (Button) findViewById(R.id.calibrate);
    auto = (Button) findViewById(R.id.Auto);
    stop = (Button) findViewById(R.id.Stop);
    toggleState = (ToggleButton) findViewById(R.id.ToggleState);

    //per visualizzare lo stato del giroscopio
    sensor = (TextView) findViewById(R.id.sensor);

    //controllo presenza sensore giroscopio
    mSensorManager = (SensorManager) this.getSystemService(Activity.SENSOR_SERVICE);
    rotationVectorSensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR);

    if(rotationVectorSensor==null)
        sensor.setText("Il sensore non è presente");
    else
        sensor.setText("Il sensore è attivo");


    /***************    GESTIONE PULSANTI   ***********************/
    //Pulsante CALIBRATE:
    calibrate.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
        @Override
        public void onClick(View v) {
            compensationy = -Math.round(orientations[1]);
            compensationz = -Math.round(orientations[2]);
        }
    });

    //Pulsante STOP!:
    stop.setOnClickListener(new View.OnClickListener(){
        @Override
        public void onClick(View v){
            sendMessageBluetooth("N"); //invio comando di STOP!
        }
    });

    //Pulsante AUTO:
    auto.setOnClickListener(new View.OnClickListener(){
        @Override
        public void onClick(View v){
            sendMessageBluetooth("M"); //invio comando di FUNZIONAMENTO AUTOMATICO
        }
    });

    //ToggleState READY!/NOT READY!:  //RIVEDI!!!!!!!
    toggleState.setOnClickListener(new View.OnClickListener(){
        @Override
        public void onClick(View v){
            if(!toggleState.isChecked()){
                //dopo la prima pressione del toggle button c'è la scritta NOT READ!
                //alla seconda  pressione del del toggle button entro nella suddetta modalità e
                // non invio alcun carattere
            }
                /*le frecce sono disabilitate*/
            else {
                //sul bottone inizialmente c'è la scritta READY!
                //alla prima pressione del del toggle button entro nella suddetta modalità e
                // chiamo la funzione 'onSensorChanged'
                //invio comandi frecce
            }
        }
    });

    /***************************************************************/

    /***************** Gestione e controllo connessione bluetooth **********************/
    if (mBluetoothAdapter == null){
        // IL BLUETOOTH NON E' SUPPORTATO
        Toast.makeText(MainActivity.this, "BlueTooth non supportato", Toast.LENGTH_LONG).show();
    }
    else {
        if (!mBluetoothAdapter.isEnabled())//controlla che sia abilitato il devices
            //  NON E' ABILITATO IL BLUETOOTH
            Toast.makeText(MainActivity.this, "BlueTooth non abilitato", Toast.LENGTH_LONG).show();
        else {
            mmDevice = mBluetoothAdapter.getRemoteDevice("00:12:12:24:17:08");
            try {
                mmSocket = mmDevice.createRfcommSocketToServiceRecord(uuid);
            }
            catch (IOException e) {
                ;
            }
            try {
                mmSocket.connect();
                outStream = mmSocket.getOutputStream();
                Toast.makeText(MainActivity.this, "ON", Toast.LENGTH_SHORT).show();
            }
            catch (IOException closeException) {
                try {
                    mmSocket.close();
                }
                catch (IOException ceXC) {
                    ;
                }
            }
        }
    }
}

@Override
protected void onResume() {
    super.onResume();
    mSensorManager.registerListener(this, rotationVectorSensor, SensorManager.SENSOR_DELAY_UI);
}

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) {

    float[] rotationMatrix = new float[9];
    SensorManager.getRotationMatrixFromVector(
            rotationMatrix, sensorEvent.values);

    // Remap coordinate system
    float[] remappedRotationMatrix = new float[9];
    SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrix,
            SensorManager.AXIS_Y,
            SensorManager.AXIS_MINUS_X,
            remappedRotationMatrix);

    // Convert to orientations
    SensorManager.getOrientation(remappedRotationMatrix, orientations);

    for(int i = 0; i < 3; i++) {
        orientations[i] = (float)(Math.toDegrees(orientations[i]));
    }

    float valuey = Math.round((orientations[1])  + compensationy);
    float valuez = Math.round((orientations[2])  + compensationz);

    assex.setText(Float.toString(Math.round(orientations[0])));
    assey.setText(Float.toString( valuey ));
    assez.setText(Float.toString( valuez ));;

    if(valuey > 20 ) {
        arrowup.setVisibility(View.VISIBLE);
        arrowdown.setVisibility(View.INVISIBLE);
        sendMessageBluetooth("W");
    }
    else if(valuey < -20 ) {
        arrowdown.setVisibility(View.VISIBLE);
        arrowup.setVisibility(View.INVISIBLE);
        sendMessageBluetooth("S");
    }
    else if (valuez > 20) {
        arrowright.setVisibility(View.VISIBLE);
        arrowleft.setVisibility(View.INVISIBLE);
        sendMessageBluetooth("D");
    }
    else if (valuez < -20) {
        arrowleft.setVisibility(View.VISIBLE);
        arrowright.setVisibility(View.INVISIBLE);
        sendMessageBluetooth("A");
    }
    else if (valuez > -20 && valuez < -15 || valuey < 20 && valuey > 15|| valuey > -20 && valuey < -15|| valuez < 20 && valuez > 15 ){
        sendMessageBluetooth("P");
    }
    else {
        arrowup.setVisibility(View.INVISIBLE);
        arrowdown.setVisibility(View.INVISIBLE);
        arrowleft.setVisibility(View.INVISIBLE);
        arrowright.setVisibility(View.INVISIBLE);
    }
}

@Override
public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int i) {
    ;
}

public void sendMessageBluetooth(String message) {
    if (outStream == null)
        return;

    byte[] msgBuffer = message.getBytes();

    try {
        outStream.write(msgBuffer);
    }
    catch (IOException e) {
        ;
    }
}