担心Arduino程序中micros（）值的漂移

我有一个利用伺服库和外部中断程序的程序。据我所知，伺服库使用定时器1中断向伺服发送脉冲以保持位置。我想知道这对micros（）计数有什么影响，因为它在中断期间不会增加

我的代码中的外部中断程序是针对转速表的。它使用micros（）确定脉冲之间的时间。我担心伺服库会导致毫秒（）和微秒（）计数器漂移，使速度不准确。转速表可能需要感应10000转/分的转速，约167赫兹。 最后，我将使用伺服和转速表实现PID控制

volatile unsigned long period;
unsigned long microseconds;

void setup(){
    Serial.begin(9600);
    pinMode(tachometerPin, INPUT);

    pinMode(led, OUTPUT);

    attachInterrupt(0, tachometer, RISING); // set external interrupt

    throttle.attach(throttlePin); // attach servo objects to pins
    fuel.attach(fuelPin);
    throttle.writeMicroseconds(throttle_idle); // set servo positions
    fuel.writeMicroseconds(fuel_neutral);
}
void loop(){
    Serial.println(calculateSpeed());
}

float calculateSpeed(){
    /* Calculate speed of engine in RPM */
    float s = 60.0/(period*0.000001);
    return(s);
}
void tachometer() {

    /* Determine time between rotations of engine (pulses from tachometer) */
    period = micros() - microseconds;
    microseconds = micros();
}

即使是

tachometer（）

和更新

millis（）

的函数也会从中断中调用，因此即使是它也会“破坏”您的代码

这会毁了你的演讲多少？不多。Arduino 2009使用16MHz的晶体，在一天中有很多秒的漂移。Arduino Uno使用的是精度较低的振荡器，它的漂移会大得多

因此，除非您在中断例程中进行大量计算，否则一切正常。还请记住，一个micros（）调用需要花费4µs（事实上，您会看到它以4乘4的速度增长……或者这是因为计时器每秒溢出0？请查看计时器预分频器；如果它不破坏伺服库，您可以更改它。它将破坏millis（）和micros（），您可以使用Timer1或Timer2，但Timer0是唯一的16位计时器，因此这取决于您），因此这是您真正的精度杀手

我建议取消中断中的函数调用：

unsigned long tmpTime;
void tachometer() {

    /* Determine time between rotations of engine (pulses from tachometer) */
    tmpTime = micros();
    period = tmpTime - microseconds;
    microseconds = tmpTime;
}

甚至attachInterrupt调用调用函数的ISR。您可以自己实现attachInterrupt，因此可以直接实现ISR（只需少调用一个函数，而且函数调用相对昂贵，因为您必须使用堆栈和寄存器）

另外，不要使用micros（），它可以做很多事情（读取计时器0的实际计数，并将计数计算到µs，这是一个函数调用）；只需直接读取计时器寄存器，并用该值进行差分，然后将计数转换为µs到

loop（）

。那样的话，速度应该快得多

我不是在写代码，因为你只需要打开Arduino的库，看看他们做了什么，然后自己复制它。这是很容易的，因为你有一个工作的例子，一个ATmega数据表和大量的教程定时器，中断，甚至PWM