Arduino 使用rosserial与MX-64 DYNAMIXEL马达通信

当我尝试使用rosserial与Arduino通信以控制MX-64电机时，每次使用rostopic pub发送消息时，都会出现以下错误：

“数据包中的协议版本不匹配：丢失同步或rosserial_python与rosserial客户端来自不同的ros版本”

如果我删除

Dynamixel.move（X_伺服_ID，rollint）在代码中起作用，或者不通过ROS发送任何信息，不会出现错误。我尝试了所有的rosserial示例，它们都工作得很好，没有任何错误

奇怪的是，即使它给了我一个错误，程序仍然在工作。每次我发送消息时，DYNAMIXEL马达都会开始移动

#if (ARDUINO >= 100)
 #include <Arduino.h>
#else
 #include <WProgram.h>
#endif

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int8.h>


ros::NodeHandle  nh;

#include <Dynamixel_Serial.h>       // Library needed to control Dynamixal servo
#include <sensor_msgs/Imu.h>

#define X_SERVO_ID 0x01 // ID which we will be set in Dynamixel too 

int rollint = 0;

void motor_cb(const std_msgs::Int8& cmd_msg) {
  rollint = ((1.00*(90-cmd_msg.data))/360)*4095;
  Dynamixel.move(X_SERVO_ID,rollint); 
}

ros::Subscriber<std_msgs::Int8> sub("MX_Motor", motor_cb);

void setup() {
  delay(100); // Give time for Dynamixel to start on power-up
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);

}

void loop(){
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

#如果（ARDUINO>=100）
#包括
#否则
#包括
#恩迪夫
#包括
#包括
新罕布什尔州诺德汉德尔；
#包括//控制Dynamicxal伺服所需的库
#包括
#定义X_伺服_ID 0x01//ID，我们也将在Dynamixel中设置它
int-rollint=0；
无效电机断路器（常数标准msgs:：Int8和cmd msg）{
rollint=（（1.00*（90-cmd_msg.data））/360）*4095；
Dynamixel.move（X_伺服_ID，rollint）；
}
ros：：用户子系统（“MX_电机”，电机_cb）；
无效设置（）{
延迟（100）；//给Dynamixel通电启动的时间
nh.initNode（）；
新罕布什尔州认购（sub）；
}
void循环（）{
nh.spinOnce（）；
延迟（1）；
}
看起来您的Dynamixel伺服连接到了与rosserial服务器通信所用的同一个串行端口。在许多Arduino板（如Uno）中，硬件串行端口（连接Dynamixel的地方）连接到USB串行转换器（通过USB连接ROS）

您需要将Dynamixel连接到Arduino上的不同硬件（或）序列，并使用
Dynamixel.begin（Stream&）
（）对其进行初始化，其中
Stream&
是该硬件/软件序列