在Arduino中校准Adafruit LSM303

我有一个Adafruit LSM303加速计和罗盘连接到Arduino Uno

我使用了Adafruit推荐的校准草图之一（见下文），得到了以下输出：

• 最低加速度：-8.55-10.16-14.12
• 加速度最大值：9.89 11.26 15.26
• 最低磁感应强度：-60.09-57.55-130.51
• Mag最大值：69.64 78.09 68.88

如何获取校准输出并使用Adafruit校准指南针

#包括
#包括
#包括
/*为这些传感器分配一个唯一的ID*/
Adafruit_LSM303_Accel_Unified Accel=Adafruit_LSM303_Accel_Unified（54321）；
Adafruit_LSM303_Mag_Unified Mag=Adafruit_LSM303_Mag_Unified（12345）；
浮动AccelMinX、AccelMaxX；
浮动AccelMinY，AccelMaxY；
浮动AccelMinZ、AccelMaxZ；
MagmaMinx浮球，MagMaxX；
漂浮的MagMinY，MagMaxY；
浮动式MagMinZ，MagMaxZ；
持续时间长；
作废设置（作废）
{
Serial.begin（9600）；
Serial.println（“LSM303校准”）；Serial.println（“”）；
/*初始化加速度计*/
如果（！accel.begin（））
{
/*检测ADXL345时出现问题…请检查您的连接*/
Serial.println（“Ooops，未检测到LSM303…检查您的接线！”）；
而(1),；
}
/*初始化磁强计*/
如果（！mag.begin（））
{
/*检测LSM303时出现问题…请检查您的连接*/
Serial.println（“Ooops，未检测到LSM303…检查您的接线！”）；
而(1),；
}
lastDisplayTime=millis（）；
}
无效循环（无效）
{
/*获取新的传感器事件*/
传感器事件加速事件；
传感器事件图像事件；
accel.getEvent（&accelEvent）；
mag.getEvent（&magEvent）；
如果（accelEvent.acceleration.xAccelMaxX）AccelMaxX=accelEvent.acceleration.x；
如果（accelEvent.acceleration.yAccelMaxY）AccelMaxY=accelEvent.acceleration.y；
如果（accelEvent.acceleration.zAccelMaxZ）AccelMaxZ=accelEvent.acceleration.z；
如果（magEvent.magnetic.xMagMaxX）MagMaxX=magEvent.magnetic.x；
如果（magEvent.magnetic.yMagMaxY）MagMaxY=magEvent.magnetic.y；
如果（magEvent.magnetic.zMagMaxZ）MagMaxZ=magEvent.magnetic.z；
如果（（毫秒（）-lastDisplayTime）>1000）//显示一次/秒
{
Serial.print（“Accel最小值”）；Serial.print（AccelMinX）；Serial.print（“”）；Serial.print（AccelMinY）；Serial.print（“”）；Serial.print（AccelMinZ）；Serial.println（）；
Serial.print（“Accel最大值”）；Serial.print（AccelMaxX）；Serial.print（“”）；Serial.print（AccelMaxY）；Serial.print（“”）；Serial.print（AccelMaxZ）；Serial.println（）；
Serial.print（“Mag最小值”）；Serial.print（MagMinX）；Serial.print（“”）；Serial.print（MagMinY）；Serial.print（“”）；Serial.print（MagMinZ）；Serial.println（）；
Serial.print（“Mag最大值”）；Serial.print（MagMaxX）；Serial.print（“”）；Serial.print（MagMaxY）；Serial.print（“”）；Serial.print（MagMaxZ）；Serial.println（）；Serial.println（）；
lastDisplayTime=millis（）；
}
}

在您链接到的adafruit页面上，它说“我们可以使用atan2（）函数来计算由Y轴和X轴读数定义的矢量的角度”，我还发现了在给定3轴磁强计读数时如何计算罗盘航向的问题，它证实了上述代码的公式如下：

float magFieldRad = atan2(magEvent.magnetic.x, magEvent.magnetic.y); // compass in Radians
float magFieldDeg = (magFieldRad * 180) / 3.1415; // compass in Degrees

---

在您链接到的adafruit页面上，它说“我们可以使用atan2（）函数来计算由Y轴和X轴读数定义的矢量的角度”，我还发现了当给定3轴磁强计读数时如何计算罗盘航向的问题，它证实了上述代码的公式应如下所示：

float magFieldRad = atan2(magEvent.magnetic.x, magEvent.magnetic.y); // compass in Radians
float magFieldDeg = (magFieldRad * 180) / 3.1415; // compass in Degrees