Arduino 无传感器无刷直流电机控制反电势部分

我试图使无传感器无刷直流电机控制驱动器。我找到了一个arduino代码，我想把它转换成ARM Stm32。但我不能完全理解ISR中断部分发生了什么。谁能马上给我解释一下吗。为什么使用（bldc_步骤&1）以及何时减少i。 谢谢你的帮助。（已删除部分代码）

字节bldc_步进=0，电机转速，引脚状态；
无效设置（）
{
DDRD |=0xE0；//将引脚5、6和7配置为输出
端口D=0x00；
DDRB |=0x0E；//将引脚9、10和11配置为输出
端口B=0x31；
引脚模式（2，输入\上拉）；
pinMode（3，输入\上拉）；
引脚模式（4，输入\上拉）；
}
//引脚更改中断2（PCINT2）ISR
行业特殊风险（PCINT2）
{
如果（（PIND和PCMSK2）！=引脚状态）
返回；
//反作用力去盎司
用于（字节i=0；i<20；i++）
{
如果（bldc_步骤和1）{
如果（PIND&PCMSK2）i-=1；
}
否则{
如果（！（PIND&PCMSK2））i-=1；
}
}
bldc_move（）；
bldc_step++；
bldc_阶跃%=6；
}
//无刷直流电机换向功能
无效bldc_移动（）
{
开关（bldc_步进）
{
案例0：
啊_BL（）；
反作用力；
打破
案例1：
啊_CL（）；
BEMF_B_上升（）；
打破
案例2：
BH_CL（）；
BEMF_A_FALLING（）；
打破
案例3：
BH_AL（）；
反作用力；
打破
案例4：
丘阿尔（）；
BEMF_B_FALLING（）；
打破
案例5：
Chubl（）；
反作用力上升；
}
}
PCICR=4；//为插脚PCINT23..16（Arduino 0至7）启用插脚更改中断
无效反电势上升（）
{
PCMSK2=0x04；//启用Arduino引脚2（PCINT18）中断，其他中断被禁用
引脚_状态=0x04；
}
void BEMF_A_FALLING（）
{
PCMSK2=0x04；//启用Arduino引脚2（PCINT18）中断，其他中断被禁用
引脚_状态=0；
}
无效BEMF_B_上升（）
{
PCMSK2=0x08；//启用Arduino引脚3（PCINT19）中断，其他中断被禁用
引脚_状态=0x08；
}
void BEMF_B_FALLING（）
{
PCMSK2=0x08；//启用Arduino引脚3（PCINT19）中断，其他中断被禁用
引脚_状态=0；
}
无效反作用力_C_上升（）
{
PCMSK2=0x10；//启用Arduino引脚4（PCINT20）中断，其他中断被禁用
引脚_状态=0x10；
}
void BEMF_C_FALLING（）
{
PCMSK2=0x10；//启用Arduino引脚4（PCINT20）中断，其他中断被禁用
引脚_状态=0；
}
void AH_BL（）
{
端口d&=~0xA0；
端口d |=0x40；
TCCR1A=0；//将针脚11（OC2A）PWM接通（针脚9和针脚10断开）
TCCR2A=0x81//
}
void AH_CL（）
{
端口d&=~0xC0；
端口d |=0x20；
TCCR1A=0；//将针脚11（OC2A）PWM接通（针脚9和针脚10断开）
TCCR2A=0x81//
}
void BH_CL（）
{
端口d&=~0xC0；
端口d |=0x20；
TCCR2A=0；//接通针脚10（OC1B）PWM（针脚9和针脚11断开）
TCCR1A=0x21//
}
void BH_AL（）
{
端口d&=~0x60；
端口d |=0x80；
TCCR2A=0；//接通针脚10（OC1B）PWM（针脚9和针脚11断开）
TCCR1A=0x21//
}
void chu AL（）
{
端口d&=~0x60；
端口d |=0x80；
TCCR2A=0；//接通针脚9（OC1A）PWM（针脚10和针脚11断开）
TCCR1A=0x81//
}
无效CHU BL（）
{
端口d&=~0xA0；
端口d |=0x40；
TCCR2A=0；//接通针脚9（OC1A）PWM（针脚10和针脚11断开）
TCCR1A=0x81//
}
无效设置\脉宽调制\占空比（字节占空比）
{
OCR1A=占空比；//设置引脚9 PWM占空比
OCR1B=占空比；//设置引脚10 PWM占空比
OCR2A=占空比；//设置引脚11 PWM占空比
}

此代码用于消除反向电磁力（BEMF）信号的抖动，等效代码为

ISR（分析比较）{
无符号字符i；
/*反电势信号去抖动*/
对于（i=0；i而言，电机的速度取决于施加的电压D.V，其中D为占空比

Fm = D.VP.KV.poles/120 = D.Vp/M
Tm = M/(D.Vp)

反电动势检测后的理想延迟为30度：

delay = Tm/12 = M/(12.D.Vp) = M'/(D.Vp)     : M'=M/12

过零检测后30°延迟的M’–伏特*秒。
比较器ISR仅在接通时间内计数。PWM脉冲越宽，计数越快。

循环最长时间：

m = N.ticks.Cycles

周期是每条指令的刻度。
回路仅在反电动势上升或下降时计数（最多）到N。计数的PWM脉冲将为：

Pc = m/ton  or  Pc = m/(D.Ts)

循环的估计时间为：

dt = Pc.Ts = m.Ts/(D.Ts) = m/D

所需延迟和环路时间必须相等：延迟=dt

M'/(Vp.D) = m/D or m = M'/Vp

这种方法也称为“反电动势积分法”。
M'=D.Vp.Tm'
是从ZCP到下一次换相的积分反电势。您可以阅读更多
在此简要介绍一下：

调整N和PWM频率（Fs=1/Ts）可以在检测到反电动势后为您提供几乎完美的30度延迟。电机的极性和Kv应该是已知的。如果不进行调整，此代码将不适用于任何电机。
干杯

dt = Pc.Ts = m.Ts/(D.Ts) = m/D

M'/(Vp.D) = m/D or m = M'/Vp