谷歌家庭自动化API与Raspberry pi/arduino/esp32

你好，我现在很想找到一种方法在我的手机上使用谷歌助手来激活覆盆子pi/Arduino/esp32上的GPIO引脚。我想放弃像ifttt或其他web界面的选项，但我更喜欢在我的arduino/raspberry/esp32程序（最好是C或python）上使用库或其他东西。也许是这样的，通过谷歌助手和互联网向我的raspi/arduino/esp32发送一段代码，然后由运行在上面的程序执行。有什么建议/解决方案吗

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我已投票结束此问题，因为在StackOverflow上征求类似建议是离题的。