写入设备库C/C++；对于STM32或ARM

我需要开发设备库，如uBlox、IMU、BLE、ecc。。从头开始（几乎）。有什么文件或教程可以帮助我吗？ 问题是，在给定数据表和类似STM32或其他ARMs的平台的情况下，如何使用C/C++（如果需要，可以使用Arduino样式）编写设备库

非常感谢

我曾尝试从Arduino库和各种Github中读取设备库，但我希望有一个指南/模板可以遵循（一般规则），以便从给定的数据表中编写适当的设备库

我不是在问一个完整的权威指南，只是从哪里开始，文档，方法

我在下面找到了这个，但它非常基本，对于我的目标来说非常精简

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我假设您将在Linux等平台上使用跨工具链，并且跨工具链与在目标CPU上加载目标代码的方法兼容。我还假设您已经有了一个可以正常工作的STM32板，它的文档记录得足够好，可以确定传感器将如何连接到该板或CPU

首先，您应该定义您的库应该提供什么。这一部分通常非常困难。如果不知道硬件传感器能够提供什么，就很难知道它能提供什么。预期会对需求进行一些迭代

您需要访问传感器的文档，通常以制造商数据表的形式。使用数据表，并了解设备如何连接到目标CPU/板，您将需要访问构成传感器接口的STM32外围设备。回到数据表，这次是STM32，看看如何访问其外围接口。这可能是简单的GPIO位和字节，也可能是如何使用内置外围设备，如SPI或I2C

传感器数据表将详细说明一组寄存器，描述每个寄存器的含义，包括特定寄存器中每一位或一组位的含义。您将用C编写访问STM32外围设备的代码，这些外围设备将通过作为STM32板一部分的电气接口访问传感器

工作流程通常从写入一个或三个寄存器开始，以查看是否存在某种可识别的效果。例如，如果您正在练习一个数字IO端口，您可以连接一个LED以查看是否可以打开或关闭，或者连接一个开关以查看是否可以正确读取其状态。这建立了您的代码可以使用寄存器级访问戳或窥视IO。作为交叉工具链的一部分，可能有现有的辅助函数来完成这项工作。或者您可能需要开发自己的，使用指针间接寻址来访问内存映射IO。或者可能需要一些特殊的指令，这些指令只能从内联汇编代码中访问。这个答案是通用的，因为我不知道STM32处理器或其典型生态系统的细节

然后，您将继续进行更复杂的操作，这些操作可能涉及操作序列，例如循环一两次以影响与设备的通信。或者，它可能很简单，只需找到合适的寄存器序列即可访问SPI接口的操作。通常，您会发现一小段代码足够完整，可以被驱动程序重用；比如如何读取或写入单个字节。然后，您可以将其作为一个可重用的函数来简化其余的工作，比如按顺序访问某些寄存器，并打印您读取的寄存器内容，以查看它们是否有意义。最终，您将获得两条重要信息：了解创建正式驱动程序所需的低级寄存器访问，以及了解构成硬件的组件和功能（即，您知道设备如何工作）

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现在，扔掉你所做的大部分工作，制定一个正式的规范。使用你现在知道的，包括所有有用的东西。使用您现在知道的内容来开发一个规范，该规范包括您的应用程序代码可以使用的适当接口API。重写驱动程序，带着如何工作的知识，并利用空白画布为您提供了新的改写的规格。只有重用代码，你完全自信是最佳的，适合的格式指定的规格写测试代码为所有的模块，并使用测试代码来实际测试代码是否有效以及是否符合规范。每次修改它测试的任何内容时，都要重新使用测试代码。

我认为您无法以Arduino风格为STM32编写库。您可以在野外找到的大多数Arduino库都促进了易用性，而不是性能。例如，如果固件必须做的唯一事情是读取传感器并通过串行端口报告结果，那么为特定传感器设计的简单库工作良好。当你在更复杂的项目中工作，uC有很多事情要做，并且满足一些实时限制时，一般的Arduino方法无法解决你的问题

STM32库开发的问题是外围设备、DMA和中断之间的复杂连接。我没有使用多维数据集框架，而是在寄存器级别对它们进行编码，我经常会在参考手册中查找显示DMA通道之间连接的表或计时器主从关系之类的内容。一些外围设备（大部分是计时器）的工作原理相似，但每一个都有微小的差异。这使得开发适合所有场景的硬件库几乎不可能

在STM32项目中，您需要完成的任务也更加复杂。例如，在我的一个项目中，我用定时器触发的伪/假DMA传输愚弄SPI，以便它可以从时钟引脚（数据引脚未使用）生成周期性的8脉冲序列。没有一个库可以为您提供这种灵活性

圣