Automation 测试运行时欧姆龙伺服抛出错误0x84

更新并回答我犯的错误是，在尝试在CX驱动器上测试运行伺服时，保持

伺服开启

针脚34开启。使伺服ON销断开后，问题得到解决

我使用的是CP1H-XA PLC和欧姆龙G系列伺服。我已经从CX驱动器连接了伺服，初始化了驱动器，并用低刚度设置连接的负载进行了自动调谐。在遇到错误之前，它是平滑的。显示错误的CX驱动器

驱动器1:准备测试运行时出错。（0x84）。请检查：通讯速度；伺服准备就绪；伺服不被他人使用；扭矩限制输入设置和驱动禁止参数不会改变其默认值

我已将扭矩限制和驱动禁止值更改为2：正向使用Pn5e，反向使用Pn5f

Pn5E和Pn5F值分别为300和100

伺服处于就绪状态，CN1的针脚34接通

伺服没有被任何其他进程使用，我很确定这是因为伺服已经准备好了，没有给伺服繁忙的输入

通信速度（波特率）设置为9600，我已经用2400到57600 bps进行了测试，但没有成功

有人知道它为什么会犯这样的错误吗？请让我知道是否有解决方案

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对于PC通信，我连接了R88A-CCG002P2欧姆龙原始电缆；对于PLC通信，我连接了相同的电缆，但使用了9针D型阴对阳连接器。伺服型号为R88D-GT04H。使用RS232通信和与CP1W-CIF01相连的PLC。

自动调谐并不总是可靠的。可能是您仍在达到扭矩极限。您可以尝试在PLC中或直接在CX驱动器的记录道中监控扭矩值，以查看在其关闭前是否运行在接近极限的位置。尝试放松PID设置，以低速软加速运行-查看运行是否正常。如果是，那么你可能需要手动调整参数。这也可能是共振问题——我使用的一个便宜工具是手机上的音频频谱分析仪应用程序。在手机运行时，只需将手机触摸到电机负载（一个静态部件！），看看是否能看到任何明显的峰值。或者，FFT模式下带有麦克风的数字示波器也可以工作。无论哪种情况，如果这是一个问题，你都应该能够用耳朵听到（声音会很大！）。您可以在这些频率处添加滤波器（在电机参数中），因为它们可能会快速导致反馈问题，使瞬时扭矩超过极限。选项1的第三个替代方案是在没有负载的情况下尝试运行-这将立即告诉您您的调校参数是否太过激进。如果它在没有负载的情况下运行良好，那么你要么是PID参数问题，要么是你的加速度值太高。问题是马达根本没有启动。我正在尝试使用plc运行电机，使用acc和cx驱动的脉冲和方向模式。无论哪种方式，它都会出现错误，根本无法启动。对不起，你说“它很平稳”-我认为这意味着电机运行平稳，直到。。。错误。您是直接连接到CX驱动器中的伺服包，还是通过PLC连接到伺服包？