操作员对boost:：la中的vec3做了什么？

我试图理解这段代码是如何工作的。这里，定义了向量θ，然后用于计算旋转矩阵

我不知道

theta | Z

语法是如何工作的。我猜它的功能类似于

theta.z

——但我无法确定boost源代码的哪个部分在做这件事。这是标准的boost语法吗

这方面的推进源如下：

如有任何提示/线索，将不胜感激

#include <boost/la/all.hpp>
using namespace boost::la;
typedef vec<double, 2> vec2;
typedef vec<double, 3> vec3;
typedef vec<double, 33> mat33;

// Actual code
vec3 *theta = ...
mat33 R = rotz_matrix<3>(-*theta|Z) * roty_matrix<3>(*theta|X) * rotx_matrix<3>(*theta|Y);

#包括
使用名称空间boost:：la；
typedef-vec-vec2；
typedef-vec-vec3；
typedef vec mat33；
//实际代码
向量3*θ=。。。
mat33 R=旋转矩阵（-*θ| Z）*旋转矩阵（*θ| X）*旋转矩阵（*θ| Y）；

typedef vec mat33；

vec是在中定义的自定义结构

从那里的代码：

template <class T,int D>
                struct
                vec
                        {
                        T a[D];

模板
结构
vec
{
Tα[D]；

因此T=类型的双精度 尺寸D=33

vec表示一个33个双精度的向量。它似乎被称为一个总共有33个元素的矩阵

// Actual code
mat33 R = rotz_matrix<3>(-*theta|Z) * roty_matrix<3>(*theta|X) * rotx_matrix<3>(*theta|Y);

//实际代码
mat33 R=旋转矩阵（-*θ| Z）*旋转矩阵（*θ| X）*旋转矩阵（*θ| Y）；

---

这一点我仍在试图弄清楚。rotz_matrix（）在哪里声明？

看起来它甚至不是boost。你至少可以去掉你实际引用的“la”库的名称吗？问题似乎是“对于

vec3

in，

操作符

做什么？”更新了问题标题。

// Actual code
mat33 R = rotz_matrix<3>(-*theta|Z) * roty_matrix<3>(*theta|X) * rotx_matrix<3>(*theta|Y);