C 如何正确初始化覆盆子？

我编写了一个电机控制器，并使用Arch Arm Linux发行版在respberry pi上进行了测试，计算控制信号需要约0.4ms，因此我认为如果使用实时操作系统，我可以做得更好，因此我开始使用ChibiOS，但运行时间约为2.5ms，首先我使用Crossfire交叉编译器，然后切换到linaro，使用linaro时，运行时间稍差，约为2.7ms。有什么问题吗？是否有可能我没有以最佳方式初始化硬件

     /*
     * Stack pointers initialization.
     */
    ldr     r0, =__ram_end__
    /* Undefined */
    msr     CPSR_c, #MODE_UND | I_BIT | F_BIT
    mov     sp, r0
    ldr     r1, =__und_stack_size__
    sub     r0, r0, r1
    /* Abort */
    msr     CPSR_c, #MODE_ABT | I_BIT | F_BIT
    mov     sp, r0
    ldr     r1, =__abt_stack_size__
    sub     r0, r0, r1
    /* FIQ */
    msr     CPSR_c, #MODE_FIQ | I_BIT | F_BIT
    mov     sp, r0
    ldr     r1, =__fiq_stack_size__
    sub     r0, r0, r1
    /* IRQ */
    msr     CPSR_c, #MODE_IRQ | I_BIT | F_BIT
    mov     sp, r0
    ldr     r1, =__irq_stack_size__
    sub     r0, r0, r1
    /* Supervisor */
    msr     CPSR_c, #MODE_SVC | I_BIT | F_BIT
    mov     sp, r0
    ldr     r1, =__svc_stack_size__
    sub     r0, r0, r1
    /* System */
    msr     CPSR_c, #MODE_SYS | I_BIT | F_BIT
    mov     sp, r0

    mov r0,#0x8000
    mov r1,#0x0000
    ldmia r0!,{r2,r3,r4,r5,r6,r7,r8,r9}
    stmia r1!,{r2,r3,r4,r5,r6,r7,r8,r9}
    ldmia r0!,{r2,r3,r4,r5,r6,r7,r8,r9}
    stmia r1!,{r2,r3,r4,r5,r6,r7,r8,r9}


    ;@ enable fpu
    mrc p15, 0, r0, c1, c0, 2
    orr r0,r0,#0x300000 ;@ single precision
    orr r0,r0,#0xC00000 ;@ double precision
    mcr p15, 0, r0, c1, c0, 2
    mov r0,#0x40000000
    fmxr fpexc,r0
    mov     r0, #0
    ldr     r1, =_bss_start
    ldr     r2, =_bss_end

和内存设置：

__und_stack_size__  = 0x0004;
__abt_stack_size__  = 0x0004;
__fiq_stack_size__  = 0x0010;
__irq_stack_size__  = 0x0080;
__svc_stack_size__  = 0x0004;
__sys_stack_size__  = 0x0400;
__stacks_total_size__   = __und_stack_size__ + __abt_stack_size__ + __fiq_stack_size__ + __irq_stack_size__ + __svc_stack_size__ + __sys_stack_size__;

MEMORY
{
    ram : org = 0x8000, len = 0x06000000 - 0x20
}

__ram_start__       = ORIGIN(ram);
__ram_size__        = LENGTH(ram);
__ram_end__     = __ram_start__ + __ram_size__;

SECTIONS
{
    . = 0;

    .text : ALIGN(16) SUBALIGN(16)
    {
        _text = .;
        KEEP(*(vectors))
        *(.text)
        *(.text.*)
        *(.rodata)
        *(.rodata.*)
        *(.glue_7t)
        *(.glue_7)
        *(.gcc*)
        *(.ctors)
        *(.dtors)
    } > ram

    .ARM.extab : {*(.ARM.extab* .gnu.linkonce.armextab.*)} > ram

    __exidx_start = .;
    .ARM.exidx : {*(.ARM.exidx* .gnu.linkonce.armexidx.*)} > ram
    __exidx_end = .;

    .eh_frame_hdr : {*(.eh_frame_hdr)}

    .eh_frame : ONLY_IF_RO {*(.eh_frame)}

    . = ALIGN(4);
    _etext = .;
    _textdata = _etext;

    .data :
    {
        _data = .;
        *(.data)
        . = ALIGN(4);
        *(.data.*)
        . = ALIGN(4);
        *(.ramtext)
        . = ALIGN(4);
        _edata = .;
    } > ram 

    .bss :
    {
        _bss_start = .;
        *(.bss)
        . = ALIGN(4);
        *(.bss.*)
        . = ALIGN(4);
        *(COMMON)
        . = ALIGN(4);
        _bss_end = .;
    } > ram    
}

PROVIDE(end = .);
_end = .;

__heap_base__              = _end;
__heap_end__               = __ram_end__ - __stacks_total_size__;
__main_thread_stack_base__ = __ram_end__ - __stacks_total_size__;

我在哪里犯了错误？

很久以前（是的，这意味着在上一个千年中），我使用旧的（电流稍大的补丁）通过连接到并行端口数据线的继电器控制步进电机。
请注意，该驱动程序与当前的

pcspkr

驱动程序不同（它只写入实际的扬声器，而不写入并行端口）；pcsp的支持并行输出的部分从未移植到2.6音频架构

诀窍在于，驱动程序可以注册一个（高优先级，如果需要）中断例程，该例程执行实际的设备寄存器/IO端口写入以更改线路状态。因此，您只需将采样率

ioctl（）

发送给驱动程序，然后在内存中异步写入创建的“斜坡”（数据信号的上升/下降到/从某个速度或执行多个步骤）-驱动程序随后将为您假脱机，而不需要额外的计时/调度敏感代码

最后，您在并行端口数据引脚上获得了一个8位数字信号，计时精度达到定时器中断允许的最高值。
有足够的线来驱动步进机；如果你想让它转一个给定的步骤数，你必须：

• 创建一个“渐变”，将其从静止加速到最快
• 创建一个“矩形波”以保持其旋转
• 创建一个“缓降”以使其再次减速

如果步数很小，一次写下整个过程，另一次写上渐变，然后根据需要写尽可能多的矩形波块，然后写下渐变。尽管您可能一次编写了数千个步骤，但您只需编写三个内存块，每个内存块只有几kB，其余部分由驱动程序的中断处理程序完成

如果连接一个电阻阵列DAC转换器，听起来很有趣；-）

该方法可以推广到RaspPI；在中断例程中，只需写一个GPIO控制寄存器（在ARM上，设备寄存器总是内存映射的，因此它只是一个内存访问）

将“ramp”/“control signal”生成与时间敏感状态更改（实际上是“control signal application”）分离，并将后者委托给设备驱动程序的中断部分，这样就可以使用“普通”Linux执行此类任务

---

您的计时精度，再次，是由您的定时器中断的速率和抖动限制。RaspPI能够运行比i386更高的定时器中断速率。我很确定1ms对于这种方法来说不是一个挑战（1995年不是）。如前所述，该方法取决于预处理信号的能力。

“计算控制信号”，这是一种算法吗？你为什么不尝试改进一下呢？我不想使用Linux，我只是想知道如何正确初始化RPI硬件。初始化SoC不仅仅是设置ARM核心特权状态。无MMU的ARM7/9和Cortex-M与ARM11/Cortex-a之间有很大的区别。这就是为什么使用已经完成的现有操作系统是个好主意；应该有对树莓的ChibiOS支持，-我还没有测试过。