C 机器人如何以固定距离跟踪球？

我在android手机上用摄像头跟踪球，并通过蓝牙将x，y位置，球的半径（x，y位置是android手机屏幕上的一个像素）发送到我的stm32f板。我将手机和stm32f1套件组装到一个移动机器人中。现在我想让我的机器人移动到一个固定距离的球上

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我设定了10厘米的距离。当我向前移动球时，我的机器人向前移动到球，并且始终保持机器人到球之间10厘米的距离

while (TRUE) do
    get x, y position of ball
    get x, y position of self
    calculate distance between self and ball (hint: use Pythagoras)
    if (distance < 10 cm)
        move away from ball
    else if (distance < 10 cm)
        move towards ball
end

while（TRUE）do
得到球的x，y位置
得到自我的x，y位置
计算自我和球之间的距离（提示：使用毕达哥拉斯）
如果（距离<10厘米）
远离球
否则，如果（距离<10厘米）
向球移动
结束

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现在你所要做的就是用C编写代码。

我可以用相机得到球的x，y位置，但我如何才能得到自我的x，y位置（自我是我的机器人，不是吗？）嗯，你必须以某种方式计算距离——如果你不能跟踪机器人的位置，那么你需要考虑一种不同的方法来确定与球的距离。你有没有其他方法，我可以跟踪到固定距离的球。因为我用我的相机（安卓手机的相机）组装我的机器人。所以它看起来像机器人的眼睛，它只看到球，得到球的x，y位置和半径。所以我不知道怎样才能得到我的机器人的x，y位置。你的意思是我需要另一台摄像机来观察机器人，并获得机器人的x，y位置？？？有无数种方法可以做到这一点，取决于你有什么传感器-一个非常粗糙的方法是尝试将球保持在显示器的中心，并保持球的直径不变。也许我需要和我的老师谈谈。这是我在学校的项目。非常感谢你的帮助和建议。我非常感激。