C 步进电机赢得'；不要停止旋转

我试图让我的28BYJ-48步进电机旋转四分之一圈，然后停止，但我在代码中实现它时遇到了问题。我发现，无论我在代码中的数字有多小，或者甚至以让我认为它可以正常工作的方式对它进行修改，我都无法让它停止旋转。下面是代码的有用部分

#define STEPPER  (*((volatile uint32_t *)0x4000703C))

// Move 1.8 degrees clockwise, delay is the time to wait after each step
void Stepper_CW(uint32_t delay) {
  Pt = Pt->Next[clockwise];     // circular
  STEPPER = Pt->Out; // step motor

  if(Pos==199) {      // shaft angle
    Pos = 0;         // reset
  }
  else {
    Pos--; // CW
  }
 SysTick_Wait(delay);
}

// Move 1.8 degrees counterclockwise, delay is wait after each step
void Stepper_CCW(uint32_t delay) {
  Pt = Pt->Next[counterclockwise]; // circular
  STEPPER = Pt->Out; // step motor
  if(Pos==0) {        // shaft angle
    Pos = 199;         // reset
  }
  else {
    Pos++; // CCW
  }
 SysTick_Wait(delay); // blind-cycle wait
}

// Initialize Stepper interface
void Stepper_Init(void) {
  SYSCTL_RCGCGPIO_R |= 0x08; // 1) activate port D
  SysTick_Init();
  Pos = 0;                   
  Pt = &fsm[0]; 
                                // 2) no need to unlock PD3-0
  GPIO_PORTD_AMSEL_R &= ~0x0F;      // 3) disable analog functionality on PD3-0
  GPIO_PORTD_PCTL_R &= ~0x0000FFFF; // 4) GPIO configure PD3-0 as GPIO
  GPIO_PORTD_DIR_R |= 0x0F;             // 5) make PD3-0 out
  GPIO_PORTD_AFSEL_R &= ~0x0F;          // 6) disable alt funct on PD3-0
  GPIO_PORTD_DR8R_R |= 0x0F;            // enable 8 mA drive
  GPIO_PORTD_DEN_R |= 0x0F;         // 7) enable digital I/O on PD3-0 
}

// Turn stepper motor to desired position
// (0 <= desired <= 199)
// time is the number of bus cycles to wait after each step
void Stepper_Seek(uint8_t desired, uint32_t time) {
 short CWsteps;
  if((CWsteps = (desired-Pos))<0) {
   CWsteps+=200;
  } 

// CW steps is > 100
 if(CWsteps > 100) {
   while(desired != Pos) {
     Stepper_CCW(time);
   }
 }
 else {
   while(desired != Pos) {
    Stepper_CW(time);
   } 
 }
}

#定义步进器（*（易失性uint32_t*）0x4000703C））
//顺时针移动1.8度，延迟是每一步后等待的时间
无效步进器连续波（uint32延迟）{
Pt=Pt->Next[顺时针]；//圆形
步进电机=Pt->Out；//步进电机
如果（Pos==199）{//轴角
Pos=0；//重置
}
否则{
Pos-->/CW
}
SysTick_等待（延迟）；
}
//逆时针移动1.8度，延迟为每一步后等待
无效步进器逆时针（uint32延时）{
Pt=Pt->Next[逆时针]；//循环
步进电机=Pt->Out；//步进电机
如果（Pos==0）{//轴角度
Pos=199；//重置
}
否则{
Pos++；//逆时针
}
SysTick_Wait（延迟）；//盲循环等待
}
//初始化步进器接口
void步进器初始化（void）{
SYSCTL_RCGCGPIO|u R |=0x08；//1）激活端口D
SysTick_Init（）；
Pos=0；
Pt=&fsm[0]；
//2）无需解锁PD3-0
GPIO_PORTD_AMSEL_R&=~0x0F；//3）禁用PD3-0上的模拟功能
GPIO\U端口D\U PCTL\U R&=~0x0000FFFF；//4）GPIO将PD3-0配置为GPIO
GPIO_PORTD_DIR|=0x0F；//5）使PD3-0输出
GPIO_PORTD_AFSEL_R&=~0x0F；//6）禁用PD3-0上的alt函数
GPIO_端口D_DR8R|=0x0F；//启用8 mA驱动器
GPIO_端口d_DEN|R |=0x0F；//7）在PD3-0上启用数字I/O
}
//将步进电机转到所需位置
//（0您的环绕逻辑在
Stepper\u CW（）
和
Stepper\u CCW（）
中都是反向的。以前者为例。假设您试图达到198，并且
Pos
最初是1：

在第一次调用时，
Pos
递减为0。这不等于198，因此再次调用该函数
在第二次调用时，
Pos
递减为199。这不等于198，因此再次调用该函数
在第三次呼叫时，将触发环绕案例，并将
Pos
设置为0。这不等于198
步骤（3）后的状态与步骤（1）后的状态相同——无限循环。
您能否发布代码，说明如何使用这些步进器功能（例如，在哪里调用
stepper\u Seek
等）？在更新
Pos
的位置添加输出/调试语句，并将其与
所需的
进行比较。还要注意，您有一条注释
CW步骤为0到199
，下一行将
CWsteps
与100进行比较。只是一个红色标志……滚动逻辑是向后的。Pos--需要与达到0的检查相匹配，Pos++需要检查是否达到199。
#include <stdint.h>
#include "stepper.h"
#define T1ms 16000    // assumes using 16 MHz PIOSC (default setting for clock source)
int main(void) {
  Stepper_Init();
  Stepper_CW(T1ms);   // Pos=1; GPIO_PORTD_DATA_R=9
  Stepper_CW(T1ms);   // Pos=2; GPIO_PORTD_DATA_R=5
  Stepper_CW(T1ms);   // Pos=3; GPIO_PORTD_DATA_R=6
  Stepper_CW(T1ms);   // Pos=4; GPIO_PORTD_DATA_R=10
  Stepper_CW(T1ms);   // Pos=5; GPIO_PORTD_DATA_R=9
  Stepper_CW(T1ms);   // Pos=6; GPIO_PORTD_DATA_R=5
  Stepper_CW(T1ms);   // Pos=7; GPIO_PORTD_DATA_R=6
  Stepper_CW(T1ms);   // Pos=8; GPIO_PORTD_DATA_R=10
  Stepper_CW(T1ms);   // Pos=9; GPIO_PORTD_DATA_R=9
  Stepper_CCW(T1ms);  // Pos=8; GPIO_PORTD_DATA_R=10
  Stepper_CCW(T1ms);  // Pos=7; GPIO_PORTD_DATA_R=6
  Stepper_CCW(T1ms);  // Pos=6; GPIO_PORTD_DATA_R=5
  Stepper_CCW(T1ms);  // Pos=5; GPIO_PORTD_DATA_R=9
  Stepper_CCW(T1ms);  // Pos=4; GPIO_PORTD_DATA_R=10
  Stepper_Seek(8,T1ms);// Pos=8; GPIO_PORTD_DATA_R=10
  Stepper_Seek(0,T1ms);// Pos=0; GPIO_PORTD_DATA_R=10
  while(1) {
    Stepper_CW(10*T1ms);   // output every 10ms
  }
}