Camera calibration 查找给定三维世界坐标和二维图像点的摄影机平移

我只知道我的相机旋转

R

，但没有平移组件

T

。本质是已知的，我有一组3D点

P

，它们的2D对应

Q

。是否有一种方法可以直接计算

T

，并且在

P

中充其量是可微的，我在