Collision detection 如何找到接触法线和穿透深度

问题如下:

考虑半径为3且中心点（1,1,1）与对象三角形面碰撞的球体。三角形的顶点是(−3.−3.−7), (3,−3.−1） 及(−3,3,−1). 确定接触法线和穿透深度

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我不知道怎么做，也不知道从哪里开始。如果有任何帮助，我将不胜感激。

我将投票结束这个问题，因为它不是关于编程，而是关于数学。与其结束它，不如给我指出正确的方向？我尝试了堆栈交换，但没有结果。