Computer vision 确定摄像机校准用校准板的适当尺寸

如何确定摄像机校准用校准板的适当物理尺寸？在过去，我使用的是A4大小的纸张。合理的标准似乎是特定尺寸电路板的精度（即准确度）和完整性（即检测到所有角落）。但是，除了打印多种尺寸并尝试所有尺寸之外，还有其他方法吗

在相关注释中，如果我们知道感兴趣的“景深”距离相机2米到2.5米，那么最好在该范围内使用校准模式，还是忽略这些首选项尝试使用校准模式更好？

首先，请参阅有关制造校准目标的一般注释

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做一个完整的敏感性分析是相当复杂的。我使用的一个经验法则是，在最坏的情况下，假设我的角点检测器的精度高达1/2像素。然后，给定一个近似的视野（可以通过镜头的标称焦距（单位：mm）和传感器芯片的宽度来估计），以及应用中使用的最小和最大距离的规格，我计算出了飞机在校准体积中不同方向和位置的估计姿态的灵敏度，给出了四个角的最坏情况错误。然后我对它的大小进行了调整，直到最坏情况下的错误变得可以接受——并且在我的预算和其他应用程序限制（重量、景深、分辨率等）范围内

问这个问题是错误的。除了电路板的分辨率可能适合各种尺寸之外，重要的问题是为了准确地找到内部和外部参数，您必须向相机显示多少块电路板

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与PnP或posit或外部问题不同，校准必须找到外部和内部问题。你必须用你的电路板加上（或者更确切地说是时间）不同的电路板方向和距离的图像覆盖摄像机的整个视野。这是因为收敛到正确的内在和外在要求看到消失点，而消除像素误差度量中的偏差要求对视野进行均匀采样

我突然想到，我们可以检查内部变量和外部变量的重投影错误，并使用这些看起来最低的图像/电路板大小集。除了这个“彻底的”（没有双关语）搜索，我想知道是否有更好的方法。不，对不起。您可能会有一个非常小的重新编程错误和非常错误的参数。例如，尝试复制一个小棋盘的单个图像以查看此错误。在原始答案中，您提到了覆盖摄影机的视野以及棋盘的方向和距离。没有提到董事会的规模。当然，不可能有一个“一刀切”的董事会。我认为拥有一块更大的正方形/更多的正方形也会改变事情。正方形的大小不能太小，因为它会干扰在斜视图中确定正确的角顺序。亚像素角点算法还需要在角点周围有一个窗帘大小的窗口。板的大小决定了在给定的观察距离下，为了覆盖视野，必须拍摄的照片数量。