Computer vision 基本矩阵的平移向量单位是什么

从本质矩阵出发，我们可以计算T和R矩阵。

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然而，T矩阵的单位是什么？矩阵是否以摄像机坐标表示？

T的单位通常以米为单位，但理论上可以用其他单位表示。相机的焦距是固有矩阵的一部分，它封装了传感器中像素的大小与用于外部参数的单位之间的关系。校准相机时，无论使用何种单位指定已知点的位置（可能是棋盘的角），基本矩阵中都将使用相同的单位。焦距也会相应变化，以反映真实世界测量值与传感器上像素大小之间的对应关系。

基本矩阵仅按比例定义。当你分解成R和t时，t也被定义成一个尺度。所以它的单位是未知的，通常被标准化为单位向量。

T矩阵是什么意思？我们可以使用奇异值分解从基本矩阵中得到旋转矩阵和平移向量，那么t是摄像机空间中的向量。因此，t向量是第二个摄像机从第一个摄像机的平移运动？如果[u，s，v]=SVD（E），s（1,1）不等于s（2,2）？这会影响很大吗？