Computer vision VisualSFM Camera_v2.txt文件中的相机姿势

我不熟悉visualSFM和计算机视觉。我想知道如何计算相机相对于世界坐标系的姿势（相机的观察方向），以及相机相对于世界坐标系的位置。camera_v2.txt文件中的输出如下：

• 每台摄像机的格式如下：
• 文件名（visualize文件夹中未失真图像的文件名）
• 原始文件名
• 焦距（未失真图像的焦距）
• 2-vec主点（图像中心）
• 3-vec转换T（如P=K[rt]）
• 3-vec摄像机位置C（如P=K[R-RC]）
• R的3-vec轴角度格式
• R的4-vec四元数格式
• R的3x3矩阵格式 [标准化径向失真]=[径向失真]*[焦距]^2 来自EXIF的3-vec Lat/Lng/Alt

我假设C是相机相对于世界坐标的位置，对吗。在这种情况下，相机的观察方向是什么

'R'和'T'（或通常表示为'T'）是外部摄像机校准[R | T]。三维坐标系中的相机中心由-R^-1*t=-R^t*t（R^t是R的转置）给出。R是旋转矩阵，可以（罗德里格斯）角度轴、四元数或普通3x3矩阵格式给出；它确实表达了摄影机在3D空间中的方向。注意如何选择三维Y轴和Z轴，存在不同的选项